[发明专利]一种农业小车的目标测距方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种农业小车的目标测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取测距图像和用于获取所述测距图像的摄像头的内参信息，所述测距图像包括深度图像和RGB图像；

将所述深度图像和所述RGB图像进行转换对齐，得出待识别图像；

根据所述内参信息，将所述待识别图像中农作物与操作设备之间的像素距离信息转换成实际距离信息。

2.根据权利要求1所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于：通过搭载于所述农业小车中的深度摄像头获取所述测距图像。

3.根据权利要求1所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于：所述摄像头的内参信息通过所述摄像头的标定获取。

4.根据权利要求3所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于：所述摄像头通过棋盘格图像完成标定。

5.根据权利要求4所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于，所述摄像头通过棋盘格图像完成标定之前，还包括：获取所述棋盘格图像中每个棋盘格的高度信息和宽度信息。

6.根据权利要求1所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于，所述将所述待识别图像中农作物与操作设备之间的像素距离信息转换成实际距离信息之前，还包括：

将所述待识别图像的图像窗口沿预先设定的方向分成首尾相连的若干个窗口段。

7.根据权利要求6所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于，所述将所述待识别图像的图像窗口沿预先设定的方向分成首尾相连的若干个窗口段后，还包括：

在每个所述窗口段中建立实际距离信息和像素距离信息的对应关系。

8.根据权利要求1所述的一种农业小车的目标测距方法，其特征在于，所述获取测距图像和用于获取所述测距图像的摄像头的内参信息之前，还包括：通过图像识别获取所述测距图像中的农作物种类信息。

9.一种农业小车的目标测距装置，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的农业小车的目标测距方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至8任意一项所述的农业小车的目标测距方法。