[发明专利]自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明能够有效探测识别限位桩工况。

技术领域

本发明属于遥控泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。

背景技术

目前自动泊车系统已经在汽车领域得到广泛应用，国内外不少厂家均实现了全自动泊车技术的量产，可以在通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能，全程解放驾驶员的双手双脚，极大地减轻了用户使用过程中的用车压力，提升了用户体验。但超声波雷达对于限位桩等低矮障碍物反射强度小，无法识别。

因此，有必要开发一种新的自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动泊车限位桩工况识别方法，能有效探测识别限位桩工况，以增强自动泊车功能用户的安全感和体验感。

第一方面，本发明所述的自动泊车限位桩工况识别方法，包括以下步骤：

步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位桩工况识别判断；

步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；

步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；

步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；

步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；

步骤6.若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且同时满足条件a至条件e，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；

条件a、车辆静止；

条件b、当前挡位为R挡；

条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；

条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；

条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。

第二方面，一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如本发明所述的自动泊车限位桩工况识别方法的步骤。

本发明具有以下优点：它能够有效探测识别限位桩工况，增强了自动泊车功能用户的安全感和体验感。无需增加成本，在现有基础上即可给用户提供安全可靠体验。

附图说明

图1为全自动泊车系统原理框图；

图2为限位桩工况识别处理方法流程图；

图3为限位桩车位示意图；