[发明专利]自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车限位桩工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位桩工况识别判断；

步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；

步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；

步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；

步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；

步骤6.若在t0时间内，车辆不满足条件a至条件e的任一时，则表示限位桩工况验证不满足；若延时完成且条件a至条件e均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成；

条件a、车辆静止；

条件b、当前挡位为R挡；

条件c、当前车辆所在路面的坡度小于等于预设坡度值p0；

条件d、当前剩余目标距离DTH小于等于预设距离值x0；

条件e、当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值小于等于预设角度值h0。

2.一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如权利要求1所述的自动泊车限位桩工况识别方法的步骤。