[发明专利]一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端

说明书

本发明公开了一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端，方法包括：车载终端将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；车载终端根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶，本发明不仅可以降低车载终端的计算负担，而且可以实现全局式的自动驾驶控，安全性可以得到充分的保障。

技术领域

本发明涉及交通领域，尤其涉及一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端。

背景技术

自动驾驶技术是当前的研究热点。自动驾驶依靠人工智能，可以在没有人主动操作的情况下，让计算机自动安全地操作机动车。自动驾驶不仅可以将人从费神费力的驾驶操作中解放出来，而且由于计算机的精确性、响应速度及可重复性远远超过人类，因而可以大大提升机动车的安全性，减少交通事故。

当前的自动驾驶技术主要是车载终端控制，车载终端自行模拟人在驾驶机动车时的一切行为。即让车辆像人一样感知周围环境及道路状况，规划行驶路线，做出相关分析判断和决策，完成诸如加油、刹车、转向等等一系列操作，这种方案对车载终端的要求很高而，而且车载终端只能进行短距离内的预测，无法实现全局式的自动驾驶，安全性得不到保障。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，构造一种全局式自动驾驶方法，方法包括：

车载终端将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；

车载终端根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶。

优选地，所述的根据预测结果进行自动驾驶，包括：根据静态物件和动态物件的预测结果规划行车路径，以及根据动态物件的预测结果控制自身的车速。

优选地，所述方法还包括：基于所述中央控制系统以及多个分别与所述中央控制系统连接的区域子系统实现所述城市3D动态模型；

所述城市3D动态模型的实现包括：每一区域子系统通过区域内的多种维度的监控设备实时获取监控数据，根据所述监控设备实时上传的监控数据，识别空间中的各种动态物件和静态物件，并根据识别结果构建并更新包含静态物件和动态物件的区域3D动态模型；中央控制系统从各个区域子系统获得各个区域的区域3D动态模型后整合得到整个城市的城市3D动态模型。

所述多种维度的监控设备包括以下的一种或多种：公共设施监控摄像头、楼宇监控摄像头、车载摄像头、空拍设备、物联网图像传感器、用户视频终端、船舶图像传感器、卫星航拍资料。

优选地，所述公共设施监控摄像头的优先级高于所述楼宇监控摄像头的优先级，所述楼宇监控摄像头的优先级高于车载摄像头、空拍设备、物联网图像传感器、用户视频终端监控设备的优先级，所述区域子系统在从不同监控设备获取的监控数据冲突时，使用从高优先级的监控设备获取的监控数据构建并更新区域3D动态模型。

优选地，所述方法还包括：所述监控设备的数据上传频率根据所述监控设备所处场所类型的不同而不同，如果所处场所的环境变化相对较快，则数据上传频率相对较高，否则，数据上传频率相对较低。

优选地，所述方法还包括：区域子系统、中央控制系统分别根据各自的区域3D动态模型、城市3D动态模型的结果，反馈需要补充图像数据的位置，并提示在补充图像数据的位置新增摄像头。