[发明专利]一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端

权利要求书

1.一种全局式自动驾驶方法，其特征在于，方法包括：

车载终端将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；

车载终端根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据预测结果进行自动驾驶，包括：根据静态物件和动态物件的预测结果规划行车路径，以及根据动态物件的预测结果控制自身的车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述中央控制系统以及多个分别与所述中央控制系统连接的区域子系统实现所述城市3D动态模型；

所述城市3D动态模型的实现包括：每一区域子系统通过区域内的多种维度的监控设备实时获取监控数据，根据所述监控设备实时上传的监控数据，识别空间中的各种动态物件和静态物件，并根据识别结果构建并更新包含静态物件和动态物件的区域3D动态模型；中央控制系统从各个区域子系统获得各个区域的区域3D动态模型后整合得到整个城市的城市3D动态模型；

所述多种维度的监控设备包括以下的一种或多种：公共设施监控摄像头、楼宇监控摄像头、车载摄像头、空拍设备、物联网图像传感器、用户视频终端、船舶图像传感器、卫星航拍资料。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述公共设施监控摄像头的优先级高于所述楼宇监控摄像头的优先级，所述楼宇监控摄像头的优先级高于车载摄像头、空拍设备、物联网图像传感器、用户视频终端监控设备的优先级，所述区域子系统在从不同监控设备获取的监控数据冲突时，使用从高优先级的监控设备获取的监控数据构建并更新区域3D动态模型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述监控设备的数据上传频率根据所述监控设备所处场所类型的不同而不同，如果所处场所的环境变化相对较快，则数据上传频率相对较高，否则，数据上传频率相对较低。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：区域子系统、中央控制系统分别根据各自的区域3D动态模型、城市3D动态模型的结果，反馈需要补充图像数据的位置，并提示在补充图像数据的位置新增摄像头。

7.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；

根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶。

8.一种全局式自动驾驶系统，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的车载终端；

多个区域子系统，每一区域子系统用于通过区域内的多种维度的监控设备实时获取监控数据，根据所述监控设备实时上传的监控数据，识别空间中的各种动态物件和静态物件，并根据识别结果构建并更新包含静态物件和动态物件的区域3D动态模型；

中央控制系统，所述多个区域子系统分别与所述中央控制系统连接,所述中央控制系统用于从各个区域子系统获得各个区域的区域3D动态模型后整合得到整个城市的城市3D动态模型，并将所述城市3D动态模型推送给各个车载终端。