[发明专利]去除激光条纹图像噪点的方法和系统

说明书

本发明提供一种去除激光条纹图像噪点的方法和系统。所述方法包括：获取一帧激光条纹图像，该激光条纹图像为水平条纹图像或者竖直条纹图像，按列获取水平条纹图像的各列激光散点的纵坐标，基于各列激光散点的纵坐标在各列激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿水平方向进行聚类计算，以得到水平线段，或者，按行获取竖直条纹图像的各行激光散点的横坐标，基于各行激光散点的横坐标在各行激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿竖直方向进行聚类计算，以得到竖直线段，最后将位于找到的水平线段或者竖直线段之外的激光散点去除。本发明能够有效去除激光条纹图像中的噪点。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种去除激光条纹图像噪点的方法和系统。

背景技术

在机器视觉领域，利用激光对物体进行测量时，由于被测物体表面的颜色、粗糙度、纹理、材质等差异造成漫反射性能不同，被测物体各处的光强反射率并不相同等因素，使得采集到的激光条纹包含了大量噪点。这些噪点会影响图像的视觉效果，而且不利于后续的图像处理，因此，有必要提出一种行之有效的激光条纹图像去噪方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种去除激光条纹图像噪点的方法和系统，能够有效去除激光条纹图像中的噪点。

第一方面，本发明提供一种去除激光条纹图像噪点的方法，所述方法包括：

获取一帧激光条纹图像，所述激光条纹图像为水平条纹图像或者竖直条纹图像，其中所述水平条纹图像包括多列激光散点，所述竖直条纹图像包括多行激光散点；

按列获取所述水平条纹图像的各列激光散点的纵坐标，基于各列激光散点的纵坐标在各列激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿水平方向进行聚类计算，以得到水平线段；或者，按行获取所述竖直条纹图像的各行激光散点的横坐标，基于各行激光散点的横坐标在各行激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿竖直方向进行聚类计算，以得到竖直线段；

将位于找到的水平线段或者竖直线段之外的激光散点去除。

可选地，其中基于各列激光散点的纵坐标在各列激光散点中寻找起始线段头包括：

将各列激光散点中的不同激光散点分别作为目标点，

对于第一列激光散点，每个目标点均为起始线段头；

对于除第一列之外的各列激光散点，对每个目标点执行下述操作：

计算目标点的纵坐标分别减去前一列的各激光散点的纵坐标的差值的绝对值，得到第一组绝对值；

将第一组绝对值中的最小值与纵坐标阈值作比较，若最小值大于纵坐标阈值，则目标点是起始线段头，否则目标点不是起始线段头。

可选地，其中基于各行激光散点的横坐标在各行激光散点中寻找起始线段头包括：

将各行激光散点中的不同激光散点分别作为目标点，

对于第一行激光散点，每个目标点均为起始线段头；

对于除第一行之外的各行激光散点，对每个目标点执行下述操作：

计算目标点的横坐标分别减去前一行的各激光散点的横坐标的差值的绝对值，得到第二组绝对值；

将第二组绝对值中的最小值与横坐标阈值作比较，若最小值大于横坐标阈值，则目标点是起始线段头，否则目标点不是起始线段头。

可选地，其中根据找到的起始线段头沿水平方向进行聚类计算包括：

11)计算起始线段头的纵坐标分别减去后一列的各激光散点的纵坐标的差值的绝对值，得到第三组绝对值；