[发明专利]去除激光条纹图像噪点的方法和系统

权利要求书

1.一种去除激光条纹图像噪点的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取一帧激光条纹图像，所述激光条纹图像为水平条纹图像或者竖直条纹图像，其中所述水平条纹图像包括多列激光散点，所述竖直条纹图像包括多行激光散点；

按列获取所述水平条纹图像的各列激光散点的纵坐标，基于各列激光散点的纵坐标在各列激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿水平方向进行聚类计算，以得到水平线段；或者，按行获取所述竖直条纹图像的各行激光散点的横坐标，基于各行激光散点的横坐标在各行激光散点中寻找起始线段头，根据找到的起始线段头沿竖直方向进行聚类计算，以得到竖直线段；

将位于找到的水平线段或者竖直线段之外的激光散点去除；

其中根据找到的起始线段头沿水平方向进行聚类计算包括：

11）计算起始线段头的纵坐标分别减去后一列的各激光散点的纵坐标的差值的绝对值，得到第三组绝对值；

12）将第三组绝对值中的最小值与纵坐标阈值作比较，若最小值小于纵坐标阈值，则与该最小值对应的后一列中的激光散点与起始线段头构成一条线段；

13）将与起始线段头构成一条线段的后一列中的激光散点作为新的起始线段头，返回步骤11）；

14）重复执行11）~13），直至第三组绝对值中的最小值大于纵坐标阈值，聚类计算结束；

其中根据找到的起始线段头沿竖直方向进行聚类计算包括：

21）计算起始线段头的横坐标分别减去后一行的各激光散点的横坐标的差值的绝对值，得到第四组绝对值；

22）将第四组绝对值中的最小值与横坐标阈值作比较，若最小值小于横坐标阈值，则与该最小值对应的后一行中的激光散点与起始线段头构成一条线段；

23）将与起始线段头构成一条线段的后一行中的激光散点作为新的起始线段头，返回步骤21）；

24）重复执行21）~23），直至第四组绝对值中的最小值大于横坐标阈值，聚类计算结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中基于各列激光散点的纵坐标在各列激光散点中寻找起始线段头包括：

将各列激光散点中的不同激光散点分别作为目标点，

对于第一列激光散点，每个目标点均为起始线段头；

对于除第一列之外的各列激光散点，对每个目标点执行下述操作：

计算目标点的纵坐标分别减去前一列的各激光散点的纵坐标的差值的绝对值，得到第一组绝对值；

将第一组绝对值中的最小值与纵坐标阈值作比较，若最小值大于纵坐标阈值，则目标点是起始线段头，否则目标点不是起始线段头。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中基于各行激光散点的横坐标在各行激光散点中寻找起始线段头包括：

将各行激光散点中的不同激光散点分别作为目标点，

对于第一行激光散点，每个目标点均为起始线段头；

对于除第一行之外的各行激光散点，对每个目标点执行下述操作：

计算目标点的横坐标分别减去前一行的各激光散点的横坐标的差值的绝对值，得到第二组绝对值；

将第二组绝对值中的最小值与横坐标阈值作比较，若最小值大于横坐标阈值，则目标点是起始线段头，否则目标点不是起始线段头。