[发明专利]基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统

权利要求书

1.一种基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，用于从U肋内部对U肋与面板之间待焊接区域进行仰位焊接，包括焊接机构(10)及移动平台(20)，所述焊接机构(10)设置在移动平台(20)上，所述移动平台(20)在U肋内移动，其特征在于：所述移动平台(20)包括至少两个平台节段(21)及插接机构(22)，相邻的所述平台节段(21)通过插接机构(22)连接；每一所述平台节段(21)包括平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)；

所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)；

每一所述行走脚(2121)的下端为行走轮(2121a)，所述行走轮(2121a)内部设有电动缸及支架，所述电动缸在所述行走脚(2121)固定时将所述支架推出支撑于底面；

所述行走轮(2121a)的上端通过行走脚转动机构(2121b)连接至支脚(2121c)，所述支脚(2121c)通过行走脚转向机构(2121d)连接至行走脚安装段(2121e)，所述行走脚安装段(2121e)的上端固定在所述平台本体(211)的下方；

所述行走脚同步机构为沿所述平台节段(21)的长度方向连接相邻的二个所述行走脚(2121)的行走脚连接机构(2122)，所述行走脚连接机构(2122)包括曲柄滑块机构(2122a)、斜齿轮(2122b)、中间横梁(2122c)、上导杆(2122d)及下导杆(2122e)；多个所述斜齿轮(2122b)间隔安装在所述中间横梁(2122c)上，两相邻的斜齿轮(2122b)之间采用所述曲柄滑块机构(2122a)连接；

每一所述曲柄滑块机构(2122a)中，与滑块铰接的两根连杆分别连接至两相邻的所述斜齿轮(2122b)上，连杆与所述斜齿轮(2122b) 偏心铰接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块可沿所述上导杆(2122d)或所述下导杆(2122e)滑动，所述中间横梁(2122c)、所述上导杆(2122d)及所述下导杆(2122e)沿纵向设置且相互平行。

2.根据权利要求1所述的基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊接机构(10)包括焊接机械手臂(11)及可转动地安装在所述焊接机械手臂(11)末端的焊接机械手(12)，所述焊接机械手(12)包括焊枪(121)、焊枪旋转角度调节件(122)、焊枪伸出位置调节件(123)，所述焊枪(121)通过所述焊枪旋转角度调节件(122)、所述焊枪伸出位置调节件(123)安装固定以调整所述焊枪(121)的初始位置。

3.根据权利要求2所述的基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊接机械手(12)内置有排烟装置，所述排烟装置的排烟通道设于所述平台本体(211)的壳体的长度方向上布置，所述排烟通道的烟尘入口端位于所述焊接机械手(12)的焊枪(121)的端部，所述排烟通道的烟尘出口端设于所述平台本体(211)的顶部远离所述焊枪(121)。

4.根据权利要求3所述的基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述排烟装置还包括与所述烟尘出口端相连的烟尘处理装置。

5.根据权利要求1所述的基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述平台本体(211)上设有多个所述行走脚(2121)，所述行走脚(2121)的末端与U肋上方的面板贴合。

6.根据权利要求1所述的基于多节段插接平台的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述行走脚同步机构包括安装在所述平台本体(211)上的水平电位传感器及根据所述水平电位传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块，或者所述行走脚同步机构包括安装在每一所述行走脚(2121)上检测到所述平台本体(211)的高度的距离传感器以及根据所述距离传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块。