[发明专利]基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置

说明书

本发明涉及桥梁维修技术领域，公开了一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体及安装在平台本体下方的行走机构；平台本体上设有检测凸起障碍物的雷达传感器，行走机构包括多个行走脚及行走脚同步机构，多个行走脚沿平台本体长度方向间隔布置在平台本体下方，行走脚同步机构将行走脚的运动同步至相邻的行走脚。本发明的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置中，平台本体设有检测凸起障碍物的雷达传感器，平台本体下的第一行走脚跨过障碍物后继续前移，通过行走脚同步机构依次带动后续行走脚同步跨越障碍物，进而保障平台本体高度的稳定性，减少行走过程中因局部变形或杂物产生的晃动，减少抖动。

技术领域

本发明涉及桥梁维修技术领域，具体涉及一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置。

背景技术

钢结构桥梁至今已有200余年的历史，其发展与材料技术、制造技术、结构设计密切相关。在结构设计上，早期采用钢桁架或钢板梁形式。20世纪中期开始，随着正交异性薄钢箱梁结构设计水平日趋成熟及焊接技术的提升，钢箱梁结构以其高度低、自重轻、刚度大、极限承载力大、易于加工制造且结构连续好等特点，已成为钢桥桥面板的主要结构形式。

正交异性桥面板主要由钢结构面板以及其焊接的横梁、纵助构成，横梁主要为横隔板，纵助主要为U肋结构。由于U肋能够提供较大的抗扭刚度和抗弯刚度，能够改善整个桥面板的受力状态，因此成为现代正交异性桥面板的最常用的截面形式。

但是，已经建成的钢结构桥梁，由于U肋处于顶板下方，在U肋内焊技术开发之前，U肋与面板连接均为外侧单面焊接，致使已建成通车的桥梁在运行一段时间后，产生了大量的面板与U肋连接处开裂的情况。为了改变这一现状，增加已建成正交异性板结构钢桥的抗疲劳性能、延长钢桥服役寿命，需对面板与U肋之间的焊缝进行补焊。考虑到已建成的桥梁因结构和安全性问题，不可拆卸至工厂进行维修加固，因此需在已建成的桥梁现场，对桥梁中U肋与顶板连接内侧进行增补内焊缝。在对U肋仰位增补内焊缝前，需要对焊缝除进行打磨处理，以去除待焊接区域的锈蚀杂物。

在U肋内部仰位施工过程中，U肋内部存在锈蚀杂物等凸起障碍物，导致移动平台行走不畅，从而导致施工头的位置出现抖动，容易偏离待施工区域，影响施工效果。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种运行平稳可靠的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置。

为实现上述目的，本发明所设计的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)，所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)。

作为优选方案，每一所述行走脚(2121)的下端为行走轮(2121a)，所述行走轮(2121a)内部设有电动缸及支架，所述电动缸在所述行走脚(2121)固定时将所述支架推出支撑于底面。

作为优选方案，所述行走轮(2121a)的上端通过行走脚转动机构(2121b)连接至支脚(2121c)，所述支脚(2121c)通过行走脚转向机构(2121d)连接至行走脚安装段(2121e)，所述行走脚安装段(2121e)的上端固定在所述平台本体(211)的下方。