[发明专利]基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置

权利要求书

1.一种基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：包括承载U肋内部仰位施工臂的平台本体(211)及安装在所述平台本体(211)下方的行走机构(212)；所述平台本体(211)上设有检测凸起障碍物的雷达传感器(2111)，所述行走机构(212)包括多个行走脚(2121)及行走脚同步机构，所述多个行走脚(2121)沿所述平台本体(211)长度方向间隔布置在所述平台本体(211)下方，所述行走脚同步机构将所述行走脚(2121)的运动同步至相邻的所述行走脚(2121)。

2.根据权利要求1所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：每一所述行走脚(2121)的下端为行走轮(2121a)，所述行走轮(2121a)内部设有电动缸及支架，所述电动缸在所述行走脚(2121)固定时将所述支架推出支撑于底面。

3.根据权利要求2所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走轮(2121a)的上端通过行走脚转动机构(2121b)连接至支脚(2121c)，所述支脚(2121c)通过行走脚转向机构(2121d)连接至行走脚安装段(2121e)，所述行走脚安装段(2121e)的上端固定在所述平台本体(211)的下方。

4.根据权利要求3所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚同步机构为沿所述平台本体(21)的长度方向连接相邻的二个所述行走脚(2121)的行走脚连接机构(2122)，所述行走脚连接机构(2122)包括曲柄滑块机构(2122a)及传动轮，多个所述传动轮间隔在所述平台本体(21)的长度方向上间隔布置，两相邻的所述传动轮之间采用所述曲柄滑块机构(2122a)连接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)中，与滑块铰接的两根连杆分别连接至两相邻的所述传动轮上，连杆与所述传动轮偏心铰接；每一所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块可沿平行于所述平台本体(21)的长度方向上滑动。

5.根据权利要求4所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚连接机构(2122)进一步包括沿所述平台本体(21)的长度方向设置且相互平行的上中间横梁(2122c)、上导杆(2122d)和下导杆(2122e)，多个所述传动轮间隔安装在所述中间横梁(2122c)上，相邻二个的所述传动轮之间设置有二个上下布置的所述曲柄滑块机构(2122a)，上方的所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块沿所述上导杆(2122d)滑动，下方的所述曲柄滑块机构(2122a)的滑块沿所述下导杆(2122e)滑动。

6.根据权利要求5所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚连接机构(2122)中，两端的所述传动轮为斜齿轮(2122b)，两端的所述斜齿轮(2122b)分别与相邻的二个所述行走脚(2121)的所述行走脚转向机构(2121d)啮合。

7.根据权利要求1所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚同步机构包括安装在所述平台本体(211)上的水平电位传感器及根据所述水平电位传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块。

8.根据权利要求1所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述行走脚同步机构包括安装在每一所述行走脚(2121)上检测到所述平台本体(211)的高度的距离传感器以及根据所述距离传感器的检测结果调整所述行走脚(2121)高度的控制模块。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述平台本体(211)上方设有多个所述行走脚(2121)，所述行走脚(2121)的末端与U肋上方的面板贴合。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的基于雷达的多向可调跨越式U肋内部行走装置，其特征在于：所述平台本体(211)上方设置有所述行走机构(212)，上方的所述行走机构(212)的多个所述行走脚(2121)的末端与U肋上方的面板贴合。