[发明专利]一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法

说明书

本发明涉及一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法。其包括以下步骤：将光伏清洁机器人放置在光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；按下光伏清洁机器人的启动按钮，开始清洁作业，光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向作业，然后沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；重复上述步骤直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业。本发明的光伏清洁机器人恒沿光伏阵列横边进行横向清洁作业，可实现全自动自主选择清洁。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法。

背景技术

太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％～60％，发电量下降20％～30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

光伏清洁行走机器人工作的时候，基本是全自动化的过程。目前市面不存在比较成熟的可移动检测方式，需依靠在光伏阵列添加特定的感应装置或固定装置进行定位，维持机器在光伏阵列上的行走和清洁；并且比较成熟的自主选择清洁路线技术是先手动清洁方向，然后在光伏纵置或者横置分布光伏阵列上进行“N”字形或者“Z”字形路径清洁。

这样的自动规划路线，受光伏阵列中光伏面板放置方式和分布的影响，频繁的原地旋转换行导致效率低下和续航时间下降。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，可提高光伏清洁机器人的清洁效率，节约人力和降低电站维护成本。

本发明的技术方案是这样的：

一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，包括以下步骤：

步骤S1：将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；

步骤S2：按下光伏清洁机器人的启动按钮，光伏清洁机器人开始清洁作业，且光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向清洁作业的方向，然后光伏清洁机器人沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；

步骤S3：光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；

步骤S4：重复步骤S3直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业。

所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端固定设置有清扫装置，所述光伏清洁器人通过所述清扫装置对光伏阵列进行清扫作业。

步骤S3中光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，通过设置在所述机身底部的自伸缩旋转吸盘组件和行走装置进行转向、爬升并掉头。

所述行走装置在驱动机构的驱动下带动机身进行行走，所述行走装置包括履带机构，所述履带机构报左轮履带以及右轮履带，所述左轮履带设置在所述机身的左侧，且所述右轮履带设置在所述机身的右侧。

所述驱动机构包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，其中，所述左轮驱动电机设置在所述机身的左侧，且所述左轮驱动电机与所述左轮履带电连接；

所述右轮驱动电机设置在所述机身的右侧，且所述右轮驱动电机与所述右轮履带电连接。

所述清扫装置的长度为340mm。

所述光伏阵列中一块电池片的尺寸为156*156mm，且光伏阵列中相邻两块电池片的长度为313～315mm