[发明专利]移动机器人检测行走阻力的方法、芯片以及机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人检测行走阻力的方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启风机并进行动作校准；S2：机器人获取进行动作校准时的行动电机电流；S3：机器人基于行动电机电流确定当前行走阻力。该方法实现了对不同种类的机器人通用的快速检测并测量材质表面当前行走阻力，成本比较低，适用性广。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人检测行走阻力的方法、芯片以及机器人。

背景技术

现有技术环境下，全自动规划清洁机器人主要分为擦窗机器人和扫地机器人，而这些机器人的风机需要根据行走面的当前行走阻力来改变吸力，如果行走面的当前行走阻力较大，而风机的吸力也比较大，就会导致轮子走不动，清洁机器人无法移动；如果行走面的当前行走阻力较小，而风机的吸力也比较小，杂物就不能够被扫地机器人吸干净或者顽渍就不能够被擦窗机器人擦干净。如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，严重影响机器人的路径规划，进而导致漏清洁的发生。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种移动机器人检测行走阻力的方法，大大提高了移动机器人检测行走面的当前行走阻力的准确度。本发明的具体技术方案如下：

一种移动机器人检测行走阻力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启风机并进行动作校准；S2：机器人获取进行动作校准时的行动电机电流；S3：机器人基于行动电机电流确定当前行走阻力。该方法实现了对不同种类的机器人通用的快速检测并测量材质表面当前行走阻力，成本比较低，适用性广。

于本发明的一个或多个方案中，S1的具体步骤为：机器人设定风机的PWM值；机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。机器人只需按照特定方式旋转4下，即可获得当前区域准确的相对当前行走阻力值，快速方便。

于本发明的一个或多个方案中，S2的具体步骤为：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人根据定时器的中断在采样时间内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。机器人基于行动电机电流统计分析的方法计算得到相对当前行走阻力值，数据准确性高。

于本发明的一个或多个方案中，所述采样时间位于固定时间的后半段。

于本发明的一个或多个方案中，机器人在采样电流时，定时器中断一次机器人就采样一次电流。

于本发明的一个或多个方案中，S3的具体步骤为机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力。

于本发明的一个或多个方案中，机器人从4个电流值中获取优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。

于本发明的一个或多个方案中，机器人利用4个电流值计算得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，获取第二大和第三大的电流的平均值，平均值乘以4得到优化电流。

一种芯片，内置控制程序，所述控制程序用于控制机器人执行上述的移动机器人检测行走阻力的方法。各种类型的机器人都可以通过装载该芯片来使用该检测方法，该芯片的使用范围广。

一种机器人，装配有主控芯片，所述主控芯片是上述的芯片。机器人可以通过该方法快速检测出当前行走面的当前行走阻力。

附图说明

图1为本发明的检测方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。