[发明专利]移动机器人检测行走阻力的方法、芯片以及机器人

权利要求书

1.一种移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人开启风机并进行动作校准；

S2：机器人获取进行动作校准时的行动电机电流；

S3：机器人基于行动电机电流确定当前行走阻力。

2.根据权利要求1所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，S1的具体步骤为：

机器人设定风机的PWM值；

机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及

机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。

3.根据权利要求1所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，S2的具体步骤为：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在采样时间内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。

4.根据权利要求3所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，所述采样时间位于固定时间的后半段。

5.根据权利要求3所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，机器人在采样电流时，定时器中断一次机器人就采样一次电流。

6.根据权利要求1或3所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，S3的具体步骤为机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力。

7.根据权利要求6所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，机器人从4个电流值中获取优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。

8.根据权利要求6所述的移动机器人检测行走阻力的方法，其特征在于，机器人利用4个电流值计算得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，获取第二大和第三大的电流的平均值，平均值乘以4得到优化电流。

9.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至8中任一项所述的移动机器人检测行走阻力的方法。

10.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求9所述的芯片。