[发明专利]货厢、货厢的控制方法、控制装置与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种货厢，所述货厢由底板、前板、顶板、左侧板、右侧板和尾门围成，其特征在于，所述底板包括固定层和可移动层，所述固定层和所述可移动层在第一方向上间隔设置，且所述固定层远离所述可移动层的一侧表面为所述底板的内表面，所述第一方向为所述底板的厚度方向，所述可移动层包括多个滚动体和多个支撑部，所述滚动体和所述支撑部一一对应，各所述滚动体与对应的所述支撑部接触，所述固定层具有与各所述滚动体相适配的开口，所述支撑部用于控制所述滚动体的部分从对应的所述开口凸出。

2.根据权利要求1所述的货厢，其特征在于，所述货厢还包括第一导轨、第一滑块、第一夹具、第二导轨、第二滑块和第二夹具，所述第一导轨安装在所述左侧板的内壁上，且所述第一导轨的安装方向为第二方向，所述第一滑块安装在所述第一导轨上，所述第一夹具的部分安装在所述第一滑块上，所述第二导轨安装在所述右侧板的内壁上，且所述第二导轨的安装方向为所述第二方向，所述第二滑块安装在所述第二导轨上，所述第二夹具的部分安装在所述第二滑块上，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.根据权利要求1所述的货厢，其特征在于，所述货厢还包括多个第一图像采集设备，所述第一图像采集设备至少安装在所述货厢内的四个顶角上。

4.根据权利要求1所述的货厢，其特征在于，所述货厢还包括至少一个第二图像采集设备，所述第二图像采集设备安装在所述顶板靠近所述尾门的内表面上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的货厢，其特征在于，所述滚动体可沿任意方向滚动。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的货厢，其特征在于，所述开口为圆形开口。

7.一种权利要求1至6中任一项所述的货厢的控制方法，其特征在于，包括：

获取货厢内的第一预定货物的初始位置；

确定所述第一预定货物的目标位置；

确定所述第一预定货物的移动路线，所述移动路线为从所述初始位置至所述目标位置的路线；

根据所述移动路线控制所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述第一预定货物放置在所述固定层上的情况下，根据所述移动路线控制所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置，包括：

根据所述移动路线，至少控制所述滚动体沿预定方向滚动以将所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置，所述预定方向为从所述初始位置指向所述目标位置的方向。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述货厢还包括第一导轨、第一滑块、第一夹具、第二导轨、第二滑块和第二夹具，所述第一导轨安装在所述左侧板的内壁上，且所述第一导轨的安装方向为第二方向，所述第一滑块安装在所述第一导轨上，所述第一夹具的部分安装在所述第一滑块上，所述第二导轨安装在所述右侧板的内壁上，且所述第二导轨的安装方向为所述第二方向，所述第二滑块安装在所述第二导轨上，所述第二夹具的部分安装在所述第二滑块上，所述第二方向与所述第一方向垂直，根据所述移动路线，根据所述移动路线，至少控制所述滚动体沿预定方向滚动以将所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置，包括：

根据所述移动路线，执行以下至少之一：控制所述滚动体沿预定方向滚动、控制所述第一夹具夹取所述第一预定货物沿所述预定方向移动、控制所述第二夹具夹取所述第一预定货物沿所述预定方向移动。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在所述第一预定货物不放置在所述固定层上的情况下，根据所述移动路线控制所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置，包括：

根据所述移动路线，执行以下至少之一：控制所述第一夹具夹取所述第一预定货物移动、控制所述第二夹具夹取所述第一预定货物移动，以将所述第一预定货物从所述初始位置移动至所述目标位置。