[发明专利]一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆

说明书

本发明公开了一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆，所述方法包括：在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，当当前车速小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果，响应于泊车功能开启指令，当当前车速大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息，根据车辆当前的运动状态和驾驶员泊入意向信息，确定车辆是否处于自动泊入过程；若是，则在车位检测结果中确定与车位判断条件匹配的目标车位，并获取泊车状态信息，自动确定与泊车状态信息匹配的车辆泊入方式，基于车辆泊入方式，执行自动泊车操作。所述方法在后台实时搜索可用车位，增加了功能的使用场景及便利性。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆。

背景技术

国际国内各大汽车企业陆续开发并推出的低速自动驾驶功能，包括自动泊车系统、遥控泊车系统、低速紧急制动系统等。其中，用户对于自动泊车系统的使用有较高的需求，因此自动泊车系统需要提高使用的便利性。

目前泊车系统的开启需要驾驶员手动触发，整个泊车过程需要驾驶员根据泊车控制器提供的操作方式进行大量人机交互操作。在搜索车位阶段，需要驾驶员先行开启功能才会开始搜索车位，如果驾驶员已经驶过意向车位，需要倒车后再前行才可能搜到意向车位。车位搜索成功后，需要驾驶员根据提示手动选择意向车位、泊车方式、挂档或点击确认激活泊车功能，操作步骤繁琐，用户提示不易理解。

随着泊车控制器能够支持的泊车方式增多，基于用户选择触发的泊车过程会导致人机交互过程愈加繁琐，选项愈多，操作提示会更加复杂，用户需要进行的选择会更多，会导致用户困扰，降低功能的用户体验，增加用户使用功能时的难度。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆，能够自动确定目标车位并自动确定车辆的泊入泊出方式，简化了人机交互，提升了用户体验。

一方面，本发明提供了一种基于车辆状态的自动泊车方法，所述方法包括：

在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动状态包括当前车速信息；

当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

另一方面提供了一种基于车辆状态的自动泊车装置，所述装置包括运动状态获取模块、车位检测模块、泊入意向确定模块、自动泊入确定模块、目标车位确定模块、泊车状态获取模块、泊入方式确定模块和自动泊入执行模块；

所述运动状态获取模块用于在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动包括当前车速信息；

所述车位检测模块用于当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

所述泊入意向确定模块用于响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；