[发明专利]一种基于车辆状态的自动泊车方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆运行过程中，实时获取车辆当前的运动状态，所述车辆当前的运动状态包括当前车速信息；

当所述当前车速信息小于或等于第一预设车速值时，自动进行车位检测，得到车位检测结果；

响应于泊车功能开启指令，当所述当前车速信息大于第二预设车速值时，获得驾驶员泊入意向信息；

根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程；

所述车辆当前的运动状态还包括响应时间间隔信息，所述响应时间间隔信息表征车辆在点火周期内响应于泊车开关启动指令的时间间隔，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配，且所述响应时间间隔信息大于或等于预设的时间上限值，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程；

若确定的结果为处于自动泊入过程，则根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位；

获取泊车状态信息，所述泊车状态信息表征所述车辆泊入所述目标车位时的泊入方式的判断条件；

根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式；

基于所述车辆泊入方式，执行自动泊车操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆当前的运动状态还包括驻车系统状态信息、档位信息和前轮行驶距离信息，所述根据所述车辆当前的运动状态和所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆是否处于自动泊入过程包括：

若所述当前车速信息与第三预设车速值匹配、所述驻车系统状态信息为启动、所述档位信息为前进档位、所述前轮行驶距离信息大于或等于预设距离，根据所述驾驶员泊入意向信息，确定所述车辆处于自动泊入过程。

3.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述根据预设的车位判断条件，在所述车位检测结果中确定与所述车位判断条件匹配的目标车位包括：

若所述车位检测结果中包括多个车位，根据预设的车位判断条件中的泊车路径，在所述车位检测结果中确定所述泊车路径最短的车位；

若所述泊车路径最短的车位中存在相同泊车路径的车位，则根据预设的驾驶原则、障碍物信息或车位类型，在所述相同泊车路径的车位中确定目标车位。

4.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车状态信息包括目标车位类型信息，或，目标车位类型信息和目标车位与所述车辆之间的角度信息，所述根据所述泊车状态信息，自动确定与所述泊车状态信息匹配的车辆泊入方式包括：

若所述目标车位类型信息为水平车位，则确定所述车辆泊入方式为车尾泊入；

若所述目标车位类型信息为垂直车位或斜列车位，则判断所述目标车位与所述车辆之间的角度信息是否位于第一角度区间；

若所述角度信息位于第一角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车尾泊入；

若所述角度信息不位于第一角度区间，则判断所述角度信息是否位于第二角度区间；

若所述目标车位与所述车辆之间的角度信息位于第二角度区间，则确定所述车辆的泊入方式为车头泊入。

5.根据权利要求1所述的一种基于车辆状态的自动泊车方法，其特征在于，所述泊车状态信息包括车辆的动力系统状态信息，所述根据所述泊车状态信息，确定所述车辆泊入方式包括：

根据所述车辆的动力系统状态信息，确定所述车辆的动力电池电量；

基于所述车辆的动力电池电量，在所述车辆需要充电时获得充电需求信息；

根据所述充电需求信息和所述车辆上的充电口位置信息，确定所述车辆泊入方式。