[发明专利]多功能机器人末端执行装置

说明书

本发明属于工业自动化智能装备技术领域，具体涉及一种多功能机器人末端执行装置，包括机器人末端，机器人末端与连接组件相连接，连接组件的两侧均连接有抓手组件，连接组件远离机器人末端的一侧连接有焊枪装置。机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化；整个生产过程，实现取料、焊接一体，减去了人工放料的工作，从而节省了人工成本，减少了人工操作所必须的安全操作空间，从而减少设备的整体占地空间。

技术领域

本发明属于工业自动化智能装备技术领域，具体涉及一种多功能机器人末端执行装置。

背景技术

工业生产中棒料在结构件中的应用非常广泛，常用于结构件连接、运动导向，铰接孔的制作等；但往往棒料的焊接还大多停留在人工抓取、人工观察以及人工焊接的阶段，对结构件的组队效率、尺寸偏差及焊接质量有着负面影响；实现棒料的自动化抓取焊接对提高产品的产能、精度提升及质量控制有着重要意义。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种多功能机器人末端执行装置，该装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种多功能机器人末端执行装置，其特征在于：包括机器人末端，机器人末端与连接组件相连接，连接组件的两侧均连接有抓手组件，连接组件远离机器人末端的一侧连接有焊枪装置。

进一步地，所述连接组件的底部还安装有视觉设备。

进一步地，所述连接组件包括机器人末端安装板和焊枪装置安装板，机器人末端安装板和焊枪装置安装板平行放置并通过两块连接板固定连接，两块所述连接板之间设有视觉设备安装支架，每块所述连接板在远离视觉设备安装支架的外侧均设有抓手安装缓冲台。

进一步地，所述抓手安装缓冲台包括安装在所述连接板上的立柱，每块连接板上设有两根立柱，每根立柱上均套装有弹簧，两根立柱上轴向活动套装有抓手安装板，抓手安装板位于弹簧的外侧，抓手安装板上设有安装孔，立柱伸入抓手安装板上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板进行限位。

进一步地，所述抓手组件包括抓手、支撑架和驱动气缸，抓手铰接在支撑架上，驱动气缸的伸缩杆与抓手相铰接，驱动气缸的底座与抓手安装板相连接。

进一步地，所述焊枪装置包括防碰撞、把持器和焊枪，把持器呈Z字型结构，把持器的一端与防碰撞相连接，把持器的另一端与焊枪相连接，防碰撞与焊枪装置安装板相连接。

本发明的有益效果是：1、机器人末端执行装置集成抓取、视觉、焊接于一体，实现了棒料焊接的高度自动化；

2、抓手组件采用气缸带动连杆机构，对棒料的直径范围有较多的适用性；

3、集成了视觉传感器，提高了抓取及放料的精确度，减少了尺寸偏差，满足更高的尺寸要求；

4、整个生产过程，实现取料、焊接一体，减去了人工放料的工作，从而节省了人工成本，减少了人工操作所必须的安全操作空间，从而减少设备的整体占地空间；

5、实现棒料焊接的高度自动化，提高生产效率，扩大了产能，并且减少了人工操作的不稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构主视图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明的立体视图；

图4为本发明连接组件结构示意图；

图5为本发明抓手组件结构示意图；

图6为本发明抓手组件立体视图；

图7为本发明焊枪装置结构示意图；