[发明专利]多功能机器人末端执行装置在审
| 申请号： | 202010563892.1 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111590619A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 汪天博;种衍奎;孙丹丹 | 申请（专利权）人： | 昆山华恒机器人有限公司;徐州华恒机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 徐州市三联专利事务所 32220 | 代理人： | 潘显端 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆山市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多功能 机器人 末端 执行 装置 | ||
1.一种多功能机器人末端执行装置，其特征在于：包括机器人末端（1），机器人末端（1）与连接组件（2）相连接，连接组件（2）的两侧均连接有抓手组件（3），连接组件（2）远离机器人末端（1）的一侧连接有焊枪装置（5）。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接组件（2）的底部还安装有视觉设备（4）。
3.根据权利要求2所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接组件（2）包括机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2），机器人末端安装板（2-1）和焊枪装置安装板（2-2）平行放置并通过两块连接板（2-3）固定连接，两块所述连接板（2-3）之间设有视觉设备安装支架（2-4），每块所述连接板（2-3）在远离视觉设备安装支架（2-4）的外侧均设有抓手安装缓冲台（2-5）。
4.根据权利要求3所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述抓手安装缓冲台（2-5）包括安装在所述连接板（2-3）上的立柱（2-6），每块连接板（2-3）上设有两根立柱（2-6），每根立柱（2-6）上均套装有弹簧（2-7），两根立柱（2-6）上轴向活动套装有抓手安装板（2-8），抓手安装板（2-8）位于弹簧（2-7）的外侧，抓手安装板（2-8）上设有安装孔，立柱（2-6）伸入抓手安装板（2-8）上的安装孔内并通过螺栓对抓手安装板（2-8）进行限位。
5.根据权利要求4所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述抓手组件（3）包括抓手（3-1）、支撑架（3-2）和驱动气缸（3-3），抓手（3-1）铰接在支撑架（3-2）上，驱动气缸（3-3）的伸缩杆与抓手（3-1）相铰接，驱动气缸（3-3）的底座与抓手安装板（2-8）相连接。
6.根据权利要求3所述的多功能机器人末端执行装置，其特征在于：所述焊枪装置（5）包括防碰撞（5-1）、把持器（5-2）和焊枪（5-3），把持器（5-2）呈Z字型结构，把持器（5-2）的一端与防碰撞（5-1）相连接，把持器（5-2）的另一端与焊枪（5-3）相连接，防碰撞（5-1）与焊枪装置安装板（2-2）相连接。
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