[发明专利]一种心内科临床的多用途手术辅助系统

权利要求书

1.一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，包括安装在墙体上轨道盘(1)，所述轨道盘(1)同心等间距设置有多个圆形轨道(2)，多个所述圆形轨道(2)上分别活动安装有多自由度伸缩节(3)，所述多自由度伸缩节(3)的一端通过直线电机组件(4)安装在圆形轨道(2)中，所述多自由度伸缩节(3)另一端连接有安装架(5)，所述安装架(5)的底部设置有采集外力作用下的矢量信号，并转化为分别向多自由度伸缩节(3)和直线电机组件(4)提供触发工作信号的力向传导装置(6)；

所述多自由度伸缩节(3)包括通过关节驱动铰轴A(7)连接的第一曲轴杆(8)和第二曲轴杆(9)，所述第一曲轴杆(8)的另一端通过关节驱动铰轴B(10)连接有阻尼万向节(11)，所述阻尼万向节(11)连接在直线电机组件(4)上，且所述关节驱动铰轴A(7)和关节驱动铰轴B(10)电性连接力向传导装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述力向传导装置(6)包括力矩把手(601)，且所述力矩把手(601)的一端通过纵向传导杆(602)连接在安装架(5)的底部，且所述力矩把手(601)与纵向传导杆(602)连接处设置有采集外力作用矢量信号的X轴传导感应装置(12)，且所述X轴传导感应装置(12)电性连接直线电机组件(4)，所述纵向传导杆(602)的通过Z轴传导感应装置(13)连接在安装架(5)上，且所述Z轴传导感应装置(13)电性连接关节驱动铰轴A(7)和关节驱动铰轴B(10)；

所述Z轴传导感应装置(13)通过球铰(21)连接在安装架(5)上，且所述Z轴传导感应装置(13)上设置有Y轴传导感应装置(14)。

3.根据权利要求2所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述第二曲轴杆(9)包括通过滑轨方式连接的第一杆体(901)和第二杆体(902)，且通过两端分别连接在第一杆体(901)和第二杆体(902)上的气动伸缩杆(903)实现第一杆体(901)和第二杆体(902)的相对滑动，所述气动伸缩杆(903)电性连接Y轴传导感应装置(14)。

4.根据权利要求3所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述X轴传导感应装置(12)、所述Y轴传导感应装置(14)和Z轴传导感应装置(13)均包括芯轴(15)以及套装在芯轴(15)上的短刚簧(16)，且所述短刚簧(16)的中间固定连接在芯轴(15)上，所述短刚簧(16)的两端设置有片型压力传感器(17)。

5.根据权利要求3所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述关节驱动铰轴A(7)包括铰接第一曲轴杆(8)和第二曲轴杆(9)的铰接轴(701)，所述铰接轴(701)的一端连接有用于驱动铰接轴(701)转动的微型电机(702)，所述铰接轴(701)通过行星轮机构(703)啮合第二曲轴杆(9)的端部，所述铰接轴(701)的两端固定连接有涡卷金属条(704)，所述涡卷金属条(704)的两端分别固定连接在第一曲轴杆(8)和第二曲轴杆(9)的内侧中间位置。

6.根据权利要求1所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述轨道盘(1)上设置有与第一曲轴杆(8)相配的配合槽(18)，所述轨道盘(1)的一端设置有钩销(19)，且所述第二杆体(902)上设置有与钩销(19)相配合的钩槽(20)。

7.根据权利要求2所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述直线电机组件(4)包括形成圆形轨道内壁的环形次级，以及与圆形轨道相配合的弧形初级，所述阻尼万向节(11)固定竖直连接弧形初级。

8.根据权利要求3所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，在所述第一曲轴杆(8)和第二曲轴杆(9)之间的夹角为零时，第二曲轴杆(9)完全嵌入第一曲轴杆(8)，所述的气动伸缩杆(903)拉动第二杆体(902)，使钩槽(20)和钩销(19)正好配合。

9.根据权利要求4所述的一种心内科临床的多用途手术辅助系统，其特征在于，所述力向传导装置(6)还包括对作用在力向传导装置(6)上的外加作用力进行X轴、Y轴以及Z轴的空间直角坐标系的模型构建模块，以及采用ARM7芯片的中央处理器模块，并与相应的X轴传导感应装置、Y轴传导感应装置和Z轴传导感应装置检测到的外加作用力的矢量信号与空间直角坐标系进行结合的信号耦合模块。