[发明专利]一种标定方法及装置

说明书

本发明提供一种标定方法及装置，方法包括：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。通过采用标定了实际光程的光导纤维组来标定待标定的TOF相机，以消除光导纤维的长度和实际光程之间的误差，进而消除了对后续待标定的TOF相机的标定误差，提高了标定效率，更重要的是提高了标定的精度。

技术领域

本发明涉及标定技术领域，尤其涉及一种标定方法及装置。

背景技术

时间飞行(Time of Flight，TOF)测距技术是通过计算光束从被发射到经目标物体反射被接收的时间差或相位差来计算目标物体的距离，以获得目标物体的深度数据信息。基于TOF测距技术已经开始应用在三维测量、手势控制、机器人导航、安防和监控等领域。

在现有技术中，TOF深度相机主要含有以下几种误差来源：1、由于调制-解调信号偏差产生的系统误差，简称“wiggling”；2、由入射光强度变化引起的误差；3、温度变化引起的误差；4、积分时间不同引起的误差。因此，若想要实现更高精度的测量，就需要对误差进行校正。在上述误差校正中，最繁琐的误差校正为wiggling，现有方法对于wiggling标定通常采用导轨法或cattree，但是这两种方法较适用于近距离的TOF相机标定，而对于远距离的TOF相机标定，则由于标定设备体积大，且效率低，因此不适用于大批量的TOF相机远距离标定。

所以，现有技术中缺乏一种更精准的TOF相机的标定方法。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

本发明为了解决现有的问题，提供一种标定方法及装置。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下所述：

一种标定方法，包括如下步骤：S1：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；S2：控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；S3：根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。

在本发明的一种实施例中，标定光导纤维组的实际光程包括如下步骤：S11：控制所述光导纤维组接收预先标定的TOF相机的发射模组发射的光束；S12：控制所述预先标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；S13：根据所述光束的传输时间计算所述光束的实际传输距离并根据所述实际传输距离确定所述光导纤维组的实际光程。

在本发明的另一种实施例中，所述预先标定的TOF相机采用导轨法或cattree方法标定。控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度；或，根据所述光导纤维组中所述光导纤维的数量均分所述光束的能量至每一根不同长度的所述光导纤维，控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度。根据多根不同长度的光导纤维的实际光程和光导纤维的物理距离拟合曲线，根据所述曲线推导其它长度的光导纤维的实际光程。

本发明又提供一种标定装置，包括：预先标定的TOF相机，包括发射模组、采集模组以及分别与所述发射模组和所述采集模组连接的控制与处理器，所述控制与处理器用于实现对光导纤维组的标定；光导纤维组，用于接收所述发射模组发射的光并传输给所述采集模组。