[发明专利]预制件生产线上的模台定位方法

说明书

本发明涉及一种预制件生产线上的模台定位方法，包括如下步骤：(1)获取模台在工位A的位置信息并发送至控制处理模块；(2)模台转至工位B，获取模台在工位B的位置信息发送至控制处理模块；(3)控制处理模块计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；(4)控制处理模块控制工位B上方的纠偏机构运动，纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应。本发明可对模台位置信息进行相应调整纠偏，实现模台在不同工位的位置坐标高精度重合，有利于实现预制件生产的自动化。

技术领域

本发明属于PC构件生产技术领域，具体涉及一种预制件生产线上的模台定位方法。

背景技术

混凝土预制件生产时往往需要使用专门的模台，目前PC构件生产中，模台在生产线上的流转基本依靠支撑轮挡边(轮缘)进行防跑偏限位，而沿输送方向则依靠传感器(接近开关等)控制模台启停定位，其在宽度方向上的定位偏差一般都在10mm以上，输送方向上定位误差可达20mm。

随着工厂自动化的升级，很多产线都在陆续做自动化改造，因此对模台输送的定位精度要求越来越高，但到目前为止还没有一种在不同工位实现相对位置关系定位准确的可靠方法。

如预制件墙板生产过程中相关工艺流程：模台清洁、刷脱模剂——机械手置模(工位A)——放置钢筋骨架、网片——放置预埋件(工位B)——浇捣混凝土，但如同时在置模工位添加“放置钢筋骨架、网片”与“放置预埋件”等工艺则会影响生产效率，增大研发难度及成本投入，因此需将流水线上的模台定位精度提高，让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续。

综上所述，亟需提供一种可解决模台在生产线上不同工位流转时进行定位的模台定位方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种可解决模台在生产线上不同工位流转时进行定位的模台定位方法。

上述目的是通过如下技术方案实现：一种预制件生产线上的模台定位方法，包括如下步骤：

(1)模台沿预制件生产线流转至工位A，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位A的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；

(2)模台在工位A上完成作业后沿预制件生产线流转至工位B，视觉识别机构拍摄并获取模台在工位B的位置信息，并将获取的模台位置信息发送至控制处理模块；

(3)控制处理模块根据接收的模台在工位A的位置信息以及在工位B的位置信息，计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据；

(4)控制处理模块根据计算结果控制工位B上方的纠偏机构运动，其中，所述纠偏机构连接有投影机构，所述投影机构内预存有预制件生产的图纸信息，所述纠偏机构带动投影机构运动至指定位置，所述投影机构将预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，投射的激光线条与在工位A上的作业位置相对应，实现模台在工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合。

本发明主要实现模台在生产线上各工位的位置状态信息收集，并识别分析反馈信号后控制多种执行机构及时纠正其相对位置偏差的方法。投影仪优选为激光投影仪，纠偏机构优选为智能纠偏云台执行器，智能纠偏云台执行器可以装载激光投影仪做精密小范围位置移动，控制处理模块可以为计算机，控制处理模块根据计算分析得到模台在工位B位置相对于在工位A的位置的相对偏移数据控制智能纠偏云台执行器带动激光投影仪运动至指定位置，激光投影仪将预存的预制件生产的图纸信息以激光线条的形式投射至位于工位B的模台上，由于模台在工位A已经进行了部分作业，如放置钢筋骨架、网片，此时激光投影仪投射的线条(钢筋骨架、网片的布置图)与工位A上已经完成的在模台上布置的钢筋骨架、网片相对应，本发明可实现工位B与工位A的位置坐标信息高精度重合，达到高精度定位目的，让置模精度在放置钢筋、预埋件等工艺得到延续，有利于实现预制件生产的自动化。