[发明专利]控制电动车辆的牵引的系统、方法以及电动车辆

说明书

提供了用于电动车辆的基于模糊逻辑的牵引控制。所述系统检测每个车轮的车轮滑移率。所述系统接收输入扭矩命令。所述系统基于每个车轮的车轮滑移率和目标车轮滑移率确定每个车轮的滑移误差。所述系统使用基于模糊逻辑的控制选择技术从最小二次调节器、滑动模式控制器、基于环路‑成型控制器和模型预测控制器中的一个选择牵引控制技术。所述系统为每个车轮产生补偿扭矩值。所述系统基于通过基于模糊逻辑的控制选择技术和每个车轮的滑移误差产生补偿扭矩值选择牵引控制技术。所述系统基于补偿扭矩值传输命令以致动车辆的驱动单元。

背景技术

车辆，例如汽车，可以包括传感器。传感器可以确定车辆的速度或加速度。

发明内容

至少一个方面涉及一种控制电动车辆的牵引的系统。所述系统可以包括牵引控制系统，所述牵引控制系统包括一个或多个处理器和存储器。所述牵引控制系统可以识别电动车辆的状态以及与电动车辆的多个车轮中的一个或多个车轮接触的道路的状况。所述牵引控制系统可以检测电动车辆的多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率。所述牵引控制系统可以从电动车辆的车辆控制单元接收输入扭矩命令。所述牵引控制系统可以确定多个车轮中的每个车轮的滑移误差。所述牵引控制系统可以基于多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率和多个车轮中的每个车轮的目标车轮滑移率来确定滑移误差。所述牵引控制系统可以将电动车辆的状态和道路状况输入到基于模糊逻辑的控制选择技术中。所述牵引控制系统使用基于模糊逻辑的控制选择技术从最小二次调节器、滑动模式控制器、基于环路-成型控制器或模型预测控制器中的一个选择牵引控制技术。所述牵引控制系统可以为所述多个车轮中的每个车轮产生补偿扭矩值。所述牵引控制系统可以基于通过基于模糊逻辑的控制选择技术选择的牵引控制技术和多个车轮中的每个车轮的滑移误差产生补偿扭矩值。所述牵引控制系统可以将与多个车轮中的每个车轮的补偿扭矩值相对应的一个或多个命令传输到电动车辆的多个车轮的一个或多个驱动单元，以控制电动车辆的牵引。

至少一个方面涉及一种控制电动车辆的牵引的方法。所述方法可以通过具有一个或多个处理器和存储器的牵引控制系统执行。所述方法可以包括牵引控制系统检测电动车辆的多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率。所述方法可以包括牵引控制系统从电动车辆的车辆控制单元接收输入扭矩命令。所述方法可以包括牵引控制系统识别电动车辆的状态和与电动车辆的多个车轮中的一个或多个车轮接触的道路状况。所述方法可以包括牵引控制系统确定多个车轮中的每个车轮的滑移误差。所述方法可以包括牵引控制系统基于多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率和多个车轮中的每个车轮的目标车轮滑移率来确定滑移误差。所述方法可以包括牵引控制系统将电动车辆的状态和道路状况输入到基于模糊逻辑的控制选择技术中。所述方法可以包括牵引控制系统使用基于模糊逻辑的控制选择技术从最小二次调节器、滑动模式控制器、基于环路-成型控制器或模型预测控制器中的一个选择牵引控制技术。所述方法可以包括牵引控制系统为多个车轮中的每个车轮产生补偿扭矩值。所述方法可以包括牵引控制系统基于通过基于模糊逻辑的控制选择技术选择的牵引控制技术和多个车轮中的每个车轮的滑移误差产生补偿扭矩值。所述方法可以包括牵引控制系统将与多个车轮中的每个车轮的补偿扭矩值相对应的一个或多个命令传输到电动车辆的多个车轮的一个或多个驱动单元，以控制电动车辆的牵引。