[发明专利]控制电动车辆的牵引的系统、方法以及电动车辆

权利要求书

1.一种控制电动车辆的牵引的系统，其特征在于，包括：

牵引控制系统，所述牵引控制系统包括一个或多个处理器和存储器，用于：

识别所述电动车辆的状态以及与所述电动车辆的多个车轮中的一个或多个车轮接触的道路状况；

检测所述电动车辆的所述多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率；

接收来自所述电动车辆的车辆控制单元的输入扭矩命令；

基于所述多个车轮中的每个车轮的车轮滑移率和所述多个车轮中的每个车轮的目标车轮滑移率来确定所述多个车轮中的每个车轮的滑移误差；

将所述电动车辆的状态和所述道路状况输入到基于模糊逻辑的控制选择技术中以选择牵引控制技术，所述牵引控制技术包括最小二次调节器、滑动模式控制器、基于环路-成型控制器和模型预测控制器中的一个；

基于通过所述基于模糊逻辑的控制选择技术选择的所述牵引控制技术和所述多个车轮中的每个车轮的所述滑移误差生成所述多个车轮中的每个车轮的补偿扭矩值；以及

将与所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值相对应的一个或多个命令传输至所述电动车辆的所述多个车轮的一个或多个驱动单元以控制所述电动车辆的牵引；

所述牵引控制系统，用于：

检测所述电动车辆的制动器、所述电动车辆的电子稳定控制程序或所述电动车辆的防抱死制动系统中的至少一个是活动的；以及

响应于所述检测，阻止所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值的生成和与所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值相对应的所述一个或多个命令到所述电动车辆的所述多个车轮的所述一个或多个驱动单元的传输以控制所述电动车辆的牵引。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述牵引控制系统被配置为使用所述基于模糊逻辑的控制选择技术来在所述电动车辆的操作期间适应性地切换所述牵引控制技术。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括由所述牵引控制系统执行的力矩保护器，用于：

接收所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值；以及

基于应用于所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值、所述电动车辆的状态和所述道路状况的启发式技术来生成所述一个或多个命令。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，包括所述牵引控制系统，用于：

基于所述一个或多个命令来致动所述多个车轮的所述一个或多个驱动单元。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括由所述牵引控制系统执行的力矩保护器，用于：

基于由所述多个车轮中的每个车轮的所述补偿扭矩值引起的独立的马达扭矩的差值来调节所述电动车辆的竖直力矩。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个车轮包括四个车轮，并且所述电动车辆包括四个驱动单元，所述四个驱动单元中的每一个驱动单元被配置为基于所述一个或多个命令来驱动所述多个车轮中的对应车轮。