[发明专利]用于控制车辆的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了用于控制车辆的方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆控制、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的行驶信息；接收行驶环境中其它电子设备发送的基本安全消息；根据预先训练的目标消息判断模型，确定基本安全信息是否为异常消息；响应于确定基本安全消息不是异常消息，根据基本安全消息以及行驶信息，确定车辆的行车策略。本实现方式可以对基本安全消息进行判断，避免了篡改的基本安全消息影响车辆的驾驶安全。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制、自动驾驶技术领域，尤其涉及用于控制车辆的方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

V2X(Vehicle to Everything，V2X)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要包含车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X交互的信息模式包括：车与车之间(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与网络之间(Vehicle to Network，V2N)的交互。

随着V2X的逐渐推广开来，V2X目前正从信息服务类应用向交通安全和效率类应用发展，并将逐步向支持实现的协同服务类应用演进。V2X实施在开放区域，因此极易遭受攻击。攻击者可以在路边部署V2X信号发送装置，广播虚假的基本安全消息(Basic SafetyMessage，BSM)，触发其他车辆的应急响应，导致紧急刹车。攻击者也可以入侵车辆的车载单元(On Board Unit，OBU)，篡改其发出的BSM的车辆尺寸、意图、速度等，导致其他V2X车辆错误判断该车的行为，威胁到驾驶安全。

发明内容

提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种用于控制车辆的方法，包括：获取车辆的行驶信息；接收基本安全消息；根据预先训练的目标消息判断模型，确定基本安全信息是否为异常消息；响应于确定基本安全消息不是异常消息，根据基本安全消息以及行驶信息，确定车辆的行车策略。

根据第二方面，提供了一种用于控制车辆的装置，包括：信息获取单元，被配置成获取车辆的行驶信息；消息接收单元，被配置成接收基本安全消息；消息判断单元，被配置成根据预先训练的目标消息判断模型，确定基本安全信息是否为异常消息；策略确定单元，被配置成响应于确定基本安全消息不是异常消息，根据基本安全消息以及行驶信息，确定车辆的行车策略。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面所描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如第一方面所描述的方法。

根据本申请的技术可以对基本安全消息进行判断，避免了篡改的基本安全消息影响车辆的驾驶安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于控制车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制车辆的方法的一个应用场景示意图；

图4是根据本申请的用于控制车辆的方法的另一个实施例的流程图；