[发明专利]车辆传感器增强

说明书

本公开提供了“车辆传感器增强”。一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下各项的指令：从飞行时间传感器收集第一传感器数据；从一个或多个传感器收集第二传感器数据；根据所收集的第一传感器数据和所收集的第二传感器数据生成来自所述飞行时间传感器的光反射率或深度中的至少一者的虚拟图；确定所述第一传感器数据的每个像素的所述光反射率或所述深度与所述虚拟图的每个对应像素的所述光反射率或所述深度之间的差异；在一定数量的像素具有所述光反射率或所述深度的相应差异时确定所述飞行时间传感器的遮挡超过遮挡阈值；以及当所述遮挡超过遮挡阈值时，致动部件以清洁所述飞行时间传感器。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器，并且更具体地，涉及车辆传感器清洁。

背景技术

诸如乘用车的车辆通常包括用于收集关于周围环境的数据的传感器。传感器可以放置在车辆的各种部分上或各种部分中，例如车辆车顶、车辆发动机罩、后车门等。传感器(例如，传感器透镜盖)在车辆的操作期间可能会变脏。在车辆操作期间，车辆周围的传感器数据和/或环境条件可能改变，并且这种改变可能影响传感器操作。

发明内容

一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下各项的指令：从飞行时间传感器收集第一传感器数据；从一个或多个传感器收集第二传感器数据；根据所收集的第一传感器数据和所收集的第二传感器数据生成来自所述飞行时间传感器的光反射率或深度中的至少一者的虚拟图；确定所述第一传感器数据的每个像素的所述光反射率或所述深度与所述虚拟图的每个对应像素的所述光反射率或所述深度之间的差异；在一定数量的像素具有所述光反射率或所述深度的相应差异时确定所述飞行时间传感器的遮挡超过遮挡阈值；以及当所述遮挡超过遮挡阈值时，致动部件以清洁所述飞行时间传感器。

所述指令还可以包括以下指令：生成所述光反射率和所述深度中的另一者的第二虚拟图，以及在所述数量的像素在所述第一传感器数据的所述像素的所述光反射率和所述深度与所述虚拟图的所述对应像素的所述光反射率和所述深度之间的相应差异超过相应的光反射率和深度阈值时，确定所述遮挡。

所述指令还可以包括以下指令：当所述遮挡超过所述遮挡阈值时，致动流体喷射器以将清洁流体喷射到所述飞行时间传感器上。

所述指令还可以包括以下指令：基于所述遮挡来识别所述飞行时间传感器的遮挡物类型。

所述遮挡物类型可以是轻度碎屑、重度碎屑、清洁的水、水中的碎屑或光源上的碎屑中的一种。

所述指令还可以包括以下指令：致动光源以发射多个光脉冲并在所述光脉冲的发射期间收集所述第一传感器数据和所述第二传感器数据。

所述指令还可以包括以下指令：基于在发射所述光脉冲之后对于每个像素接收到照度的时间延迟来确定对于所述第一传感器数据的每个像素的所述深度和对于所述第二传感器数据的每个像素的所述深度。

所述指令还可以包括以下指令：基于在发射所述光脉冲之后每个像素的相应照度来确定对于所述第一传感器数据的每个像素的所述光反射率和对于所述第二传感器数据的每个像素的所述光反射率。

所述指令还可以包括以下指令：掩蔽所述虚拟图的多个像素，每个被掩蔽的像素为所述第一传感器数据的具有超过光反射率阈值或深度阈值的相应光反射率或深度的像素和所述第二传感器数据的具有低于第二光反射率阈值或第二深度阈值的相应光反射率或深度的对应像素。

所述指令还可以包括以下指令：确定所述被掩蔽的像素的所述遮挡并在所述遮挡超过所述遮挡阈值时致动所述部件。

所述指令还可以包括以下指令：将所述被掩蔽的像素识别为所述第二传感器数据的其中光反射率或深度数据未被收集的像素。