[发明专利]车辆传感器增强

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从飞行时间传感器收集第一传感器数据；

从一个或多个传感器收集第二传感器数据；

根据所收集的第一传感器数据和所收集的第二传感器数据生成来自所述飞行时间传感器的光反射率或深度中的至少一者的虚拟图；

确定所述第一传感器数据的每个像素的所述光反射率或所述深度与所述虚拟图的每个对应像素的所述光反射率或所述深度之间的差异；

在一定数量的像素具有所述光反射率或所述深度的相应差异时确定所述飞行时间传感器的遮挡超过遮挡阈值；以及

当所述遮挡超过遮挡阈值时，致动部件以清洁所述飞行时间传感器。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：生成所述光反射率和所述深度中的另一者的第二虚拟图，以及在所述数量的像素在所述第一传感器数据的所述像素的所述光反射率和所述深度与所述虚拟图的所述对应像素的所述光反射率和所述深度之间的相应差异超过相应的光反射率和深度阈值时，确定所述遮挡。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述遮挡超过所述遮挡阈值时，致动流体喷射器以将清洁流体喷射到所述飞行时间传感器上。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述遮挡来识别所述飞行时间传感器的遮挡物类型。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述遮挡物类型是轻度碎屑、重度碎屑、清洁的水、水中的碎屑或光源上的碎屑中的一种。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括：掩蔽所述虚拟图的多个像素，每个被掩蔽的像素为所述第一传感器数据的具有超过光反射率阈值或深度阈值的相应光反射率或深度的像素和所述第二传感器数据的具有低于第二光反射率阈值或第二深度阈值的相应光反射率或深度的对应像素。

7.如权利要求6所述的方法，其还包括：确定所述被掩蔽的像素的所述遮挡并在所述遮挡超过所述遮挡阈值时致动所述部件。

8.如权利要求6所述的方法，其还包括：将所述被掩蔽的像素识别为所述第二传感器数据的其中光反射率或深度数据未被收集的像素。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其还包括：确定环境照度，并基于所述环境照度和由每个像素接收的光脉冲的幅值之间的差异来确定对于所述第一传感器数据的每个像素和所述第二传感器数据的每个像素的所述光反射率。

10.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其还包括：致动光源以发射多个光脉冲并在所述光脉冲的发射期间收集所述第一传感器数据和所述第二传感器数据。

11.如权利要求10所述的方法，其还包括：基于在发射所述光脉冲之后对于每个像素接收到照度的时间延迟来确定对于所述第一传感器数据的每个像素的所述深度和对于所述第二传感器数据的每个像素的所述深度。

12.如权利要求10所述的方法，其还包括：基于在发射所述光脉冲之后每个像素的相应照度来确定对于所述第一传感器数据的每个像素的所述光反射率和对于所述第二传感器数据的每个像素的所述光反射率。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。