[发明专利]扫地机器人的清扫方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：

获取语音采集装置采集的声音信号对应的语义内容；

当所述声音信号对应的语义内容满足预设条件时，确定清扫路径；

根据满足所述预设条件的语义内容对应在所述声音信号的声音片段，确定用户清扫需求；

根据所述用户清扫需求，确定所述清扫路径对应的清扫模式，并根据所述清扫路径对应的清扫模式进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据满足所述预设条件的语义内容对应在所述声音信号的声音片段，确定用户清扫需求，包括：

从所述声音信号中获取至少一个声音片段，所述声音片段对应的语义内容满足所述预设条件；提取所述声音片段中的声纹信息，并对所述声纹信息和预设候选声纹信息进行匹配，确定所述声音片段对应的候选用户；

确定所述声音片段对应的候选用户的参考信息，并根据各个所述声音片段分别对应的候选用户的参考信息，从各个所述声音片段分别对应的候选用户中确定出目标用户；

将所述目标用户对应的清扫需求确定为用户清扫需求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考信息包括优先级、发出预设清扫指令的起始时间点、预设清扫指令重复次数中的任意一个或多个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清扫路径，包括：

获取初始三维地图以及环境感知传感器采集的环境数据；

根据所述环境感知传感器采集的环境数据，确定所述环境数据对应的三维图像；

根据对所述三维图像进行图像识别的结果以及所述初始三维地图，确定实时地图，并根据所述实时地图进行清扫路径规划，确定清扫路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实时地图中的目标物携带语义信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述声音信号对应的语义内容包括指定清扫区域时，所述清扫路径包括移动到所述指定清扫区域的运动路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清扫路径，包括：

获取至少一个参考清扫路径；

根据各个所述参考清扫路径，确定所述待清扫区域的清扫路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个参考清扫路径包括历史清扫路径和/或可移动对象对应的历史运动轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户清扫需求，确定所述清扫路径对应的清扫模式，并根据所述清扫路径对应的清扫模式进行清扫，包括：

实时获取沿所述清扫路径进行清扫过程中的地面图像；

根据对所述地面图像进行图像识别的结果，确定所述地面图像中的地面区域对应的干净程度，所述地面区域和所述清扫路径相交；

根据所述地面区域对应的干净程度以及所述用户清扫需求，确定所述地面区域内的清扫路径对应的清扫模式；

根据所述地面区域内的清扫路径以及对应的清扫模式进行清扫。

10.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：

语义获取模块，用于获取语音采集装置采集的声音信号对应的语义内容；

路径确定模块，用于当所述声音信号对应的语义内容满足预设条件时，确定清扫路径；

需求确定模块，用于根据满足所述预设条件的语义内容对应在所述声音信号的声音片段，确定用户清扫需求；

清扫模块，用于根据所述用户清扫需求，确定所述清扫路径对应的清扫模式，并根据所述清扫路径对应的清扫模式进行清扫。