[发明专利]一种云台自检方法、装置、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种云台自检方法，其特征在于，所述方法包括：

通过云台的传动链控制云台以第一速度，围绕云台中心旋转，所述第一速度大于第一阈值；

在所述云台围绕所述云台中心旋转的第一过程中，确定第一位置坐标，所述云台中设置有检测装置，当所述云台旋转到所述第一位置坐标时，触发所述检测装置两端的电平发生变化；

通过所述传动链控制所述云台以所述第一位置坐标为起点且以第二速度，围绕所述云台中心旋转，所述第二速度小于第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值；其中，所述第二速度围绕所述云台中心旋转的方向与所述第一速度旋转的方向相反；

在所述云台围绕所述云台中心旋转的第二过程中，确定第二位置坐标，当所述云台旋转到所述第二位置坐标时，触发所述检测装置两端的电平再次发生变化；

确定所述第二位置坐标为所述云台的基准位置坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过云台的传动链控制云台以第一速度，围绕云台中心旋转，包括：

根据结构与旋转方向之间的第一对应关系以及所述云台的结构，确定所述云台的第一旋转方向，所述结构为可连续旋转的结构或不可连续旋转的结构；

通过所述传动链控制所述云台以所述第一速度，围绕所述云台中心按所述第一旋转方向进行旋转。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云台围绕所述云台中心旋转的第一过程中，确定第一位置坐标，包括：

在第一预设时间段内，确定所述检测装置两端的电平是否按预设的变化方式发生变化；

若在所述第一预设时间段内，所述检测装置两端的电平发生所述变化，则在触发所述检测装置两端的电平发生所述变化时，通过所述传动链控制所述云台停止旋转，并将停止旋转时的位置坐标确定为所述第一位置坐标。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述传动链控制所述云台以所述第一位置坐标为起点且以第二速度，围绕所述云台中心旋转，包括：

将所述云台由所述第一位置坐标旋转到第三位置坐标，所述第三位置坐标为按与所述第一旋转方向的反方向旋转预设距离后的位置坐标；

通过所述传动链控制所述云台以所述第三位置坐标为起点且以所述第二速度，围绕所述云台中心按所述第一旋转方向进行旋转。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述云台围绕所述云台中心旋转的第二过程中，确定第二位置坐标，包括：

在第二预设时间段内，确定所述检测装置两端的电平是否按所述预设的变化方式发生变化；

若在所述第二预设时间段内，所述检测装置两端的电平发生所述变化，则在触发所述检测装置两端的电平发生所述变化时，通过所述传动链控制所述云台停止旋转，并将停止旋转时的位置坐标确定为所述第二位置坐标。

6.如权利要求3或5所述的方法，其特征在于，若确定所述检测装置两端的电平未发生所述变化，则确定所述检测装置存在异常。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定所述检测装置存在异常后，所述方法还包括：

确定所述云台的第二旋转方向；

确定所述云台由当前位置坐标旋转到预设边界的边界位置坐标时所需的第一时间；

通过所述传动链控制所述云台以所述当前位置坐标为起点，围绕所述云台中心按所述第二旋转方向旋转，并在旋转所述第一时间后停止旋转；

将所述云台停止旋转时的位置坐标确定为所述基准位置坐标。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述云台的第二旋转方向，包括：

确定所述云台的至少一个距离增量，所述至少一个距离增量为所述云台以所述第一速度开始旋转到确定所述检测装置存在异常的过程中，所述云台每次连续旋转后的相对运动距离；

根据所述至少一个距离增量确定所述当前位置坐标与起始位置坐标之间的总距离，所述起始位置坐标为所述云台以所述第一速度开始旋转前的位置坐标；

根据所述总距离以及总距离的正负与旋转方向之间的第二对应关系，确定所述第二旋转方向。