[发明专利]互动式感应飞行器的控制方法

权利要求书

1.一种互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:对感应飞行器进行启动，使得感应飞行器处于水平定高飞行，并切换至感应模式；

S2:在一定的距离范围内，在感应飞行器的四周进行手部动作，使得感应飞行器进行水平方向上的动作变化；

S3: 在一定的距离范围内，在感应飞行器的上、下部进行手部动作，使得感应飞行器进行竖直方向上的动作变化；

S4：环绕感应飞行器进行手部动作，使得感应飞行器处于静止悬停状态，并且退出感应模式。

2.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，感应飞行器内部设有电性连接的感应传感器、气压传感器、姿态陀螺仪、通讯模块和主控单元；感应传感器设置有多个，分布在感应飞行器的四周。

3.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，当感应飞行器启动后，位于感应飞行器四周的感应传感器进行工作，发出信号进行360度无死角扫描，确定感应飞行器当前的位置，使得感应飞行器与最接近的障碍物之间存在一定的距离。

4.根据权利要求3所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，感应飞行器首先对竖直方向进行扫描，使得感应飞行器距离地面的高度为80-100cm之间；若感应飞行器的高度超过该阈值，进行自动下降，最终将实际距离控制在该阈值之内。

5.根据权利要求3所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，当竖直方向确定后，感应飞行器保持在该高度不变的情况下进行水平方向的扫描测距，并且进行高度不变的水平运动，使得在水平方向感应飞行器与最接近的障碍物之间的距离不小于60cm，并且切换至感应模式。

6.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，在步骤S2中，单个手部对感应飞行器进行操控时，在不同的距离区间下感应飞行器具有不同的动作变换：当两者之间的距离为40-60cm时，感应飞行器跟随手部进行运动；当两者之间的距离为30-40cm时，感应飞行器悬停在空中；当两者之间的距离在20-30cm时，感应飞行器以不超过5cm/s的速度远离手部，当两者之间的距离小于20cm时，感应飞行器以超过5cm/s的速度远离手部。

7.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，在步骤S2中，采用非单个手部对感应飞行器进行操控时，在不同的手部动作叠加下感应飞行器具有不同的动作变换：当左、右手同时出现在感应飞行器的两侧且平行时，感应飞行器在该位置下进行自旋动作；当左、右手同时出现在感应飞行器的两侧且两者不平行时，根据左、右手的相对位置进行不同动作的变换。

8.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，在步骤S3中，单个手部对感应飞行器进行操控时，在不同的距离区间下感应飞行器具有不同的动作变换，两者之间的距离在40-60cm时,感应飞行器就会跟随手部在垂直方向上的变化；两者之间的距离在30-40cm时，感应飞行器就会悬停在空中, 两者之间的距离在20-30cm时，感应飞行器以不超过3cm/s的速度远离手部进行缓慢上升或下降，当两者之间的距离小于20cm之间,障感应飞行器以超过3cm/s的速度远离手部进行上升或下降。

9.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，在步骤S3中，采用非单个手部对感应飞行器进行操控时，在不同的手部动作叠加下感应飞行器具有不同的动作变换，根据手部位于感应飞行器的不同方向，感应飞行器采用不同的动作变换。

10.根据权利要求1所述的互动式感应飞行器的控制方法，其特征在于，利用单个手部在环绕感应飞行器进行手势操控，在3s内完成对感应飞行器的环绕操控，感应飞行器进行悬停，并且退出感应模式。