[发明专利]一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述车辆的车身上设置有安全防护装置，所述方法包括：

判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出。

2.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物包括：

获取所述车辆的当前姿态信息；

获取所述车辆的前方和后方的障碍物的激光点云数据；

根据所述当前姿态信息以及所述障碍物的激光点云数据判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物。

3.根据权利要求2所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置，多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周；所述方法还包括：

根据所述当前姿态信息以及所述碰撞障碍物的激光点云数据，确定所述车身中与所述碰撞障碍物距离最近的部位为碰撞发生预测位；

若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述安全防护装置向车外弹出包括：

所述若所述碰撞时间小于第一时间阈值，控制与所述碰撞发生预测位对应的所述子安全防护装置向车外弹出。

4.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间包括：

根据所述障碍物的运动信息判断所述碰撞障碍物是否为静止状态；

若是，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间。

5.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，还包括：若所述碰撞时间小于第一时间阈值，且所述碰撞障碍物位于所述车辆的前方，控制制动踏板开度达到100％。

6.根据权利要求1所述的缓冲车辆碰撞的方法，其特征在于，还包括：

若所述碰撞时间大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，控制报警器报警。

7.一种缓冲车辆碰撞的装置，其特征在于，包括：碰撞障碍物存在判断模块、碰撞时间确定模块以及安全防护装置弹出模块；

所述碰撞障碍物存在判断模块，用于判断所述车辆的当前行驶方向上是否存在碰撞障碍物；

所述碰撞时间确定模块，用于在所述车辆的当前行驶方向上存在碰撞障碍物时，根据所述车辆与所述碰撞障碍物之间的当前距离、所述碰撞障碍物的运动信息、以及所述车辆的行驶信息，确定碰撞时间；

安全防护装置弹出模块，用于在所述碰撞时间小于第一时间阈值时，控制所述安全防护装置向车外弹出。

8.一种车辆，其特征在于，包括姿态信息传感器、行驶信息传感器、激光雷达、安全防护装置以及控制器；所述姿态信息传感器、所述行驶信息传感器、所述激光雷达以及所述安全防护装置均与所述控制器连接；

所述姿态信息传感器用于采集所述车辆的姿态信息；

所述行驶信息传感器用于采集所述车辆的行驶信息；

所述激光雷达用于探测所述车辆四周的障碍物并生成激光点云数据；

所述安全防护装置设置在所述车辆的车身上，用于在所述控制器的控制下向车外弹出；

所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述安全防护装置包括多个分立的子安全防护装置；多个所述子安全防护装置分设于所述车身四周。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述激光雷达的数量为至少两个；其中，至少一个所述激光雷达设置于车头；至少一个所述激光雷达设置于车尾。