[发明专利]一种机械手结构

说明书

本发明公开了一种机械手结构，包括：机架；升降模组，设置在所述机架，所述升降模组包括升降驱动机构，所述升降驱动机构的驱动部在第一预设方向上做往复移动；旋转板，转动设置在所述驱动部上，所述旋转板跟随所述驱动部往复移动；旋转驱动机构，驱动所述旋转板环绕所述驱动部转动；至少一个机械手，与所述旋转板连接且跟随所述旋转板转动。通过升降模组实现机械手在竖直方向上的升降，通过旋转板实现水平面内的位置调整，相较于现有传统的机械臂，该机械手结构充分利用了传统的直线运动和旋转运动的揉合，整体结构简单，成本低，便于维护，性能稳定，有利于实现机械手抓取效率的提升。

技术领域

本发明涉及机械手行业技术领域，特别涉及一种机械手结构。

背景技术

现有自动化配餐系统主要由机械臂和夹爪两部分组装完成，使用这种结构方便设计和功能的实现，但在现场的安装、调试过程较为繁琐，且其造价高成本高，需要经常维护，不利于产品的标准化应用。

另外机械臂需要多轴运动，夹爪的夹取重量也有所限制，夹取物品之后运动的速度也不适合过快，配餐效率的提升有一定的瓶颈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手结构，该机械手结构通过将传统的升降机构以及旋转机构实现揉合以替代机械臂的功能，具有成本低、结构简单、性能稳定的特点，有利于提高机械手的工作效率。

本发明所采用的技术方案是：

一种机械手结构，包括：

机架；

升降模组，设置在所述机架，所述升降模组包括升降驱动机构，所述升降驱动机构的驱动部在第一预设方向上做往复移动；

旋转板，转动设置在所述驱动部上，所述旋转板跟随所述驱动部往复移动；

旋转驱动机构，驱动所述旋转板环绕所述驱动部转动；

至少一个机械手，与所述旋转板连接且跟随所述旋转板转动。

有益效果：通过升降模组实现机械手在第一预设方向的升降，通过旋转板实现机械手在某一平面内的跟随转动，相较于现有传统的机械臂，该机械手结构充分利用了传统的直线运动和旋转运动的揉合，以完成机械手在空间内的位置调整。整体结构简单，成本低，便于维护，性能稳定，有利于实现机械手抓取效率的提升。

在其中的一些实施例中，所述机械手结构还包括至少一个调节机构，所述调节机构设置在所述机械手与所述旋转板之间，所述调节机构包括移动调节部和/或转动调节部，所述移动调节部用于驱动所述机械手沿所述旋转板移动，转动调节部用于驱动机械手相对所述旋转板转动。

在其中的一些实施例中，所述调节机构包括转动调节部，所述转动调节部上设置有至少一个机械手，所述转动调节部的转动中心与所述机械手的抓取中心重合或偏移预设距离。

在其中的一些实施例中，所述机械手包括夹持驱动机构、连接杆以及多个机械夹持臂，所述机械夹持臂围绕所述机械手的抓取中心间隔布置，所述夹持驱动机构具有移动部，所述连接杆一端与所述移动部铰接，另一端与所述机械夹持臂铰接，所述夹持驱动机构驱动所述移动部在第二预设方向上做往复移动，所述连接杆跟随移动并推拉所述机械夹持臂，使得机械夹持臂能够相互聚拢或分散。

在其中的一些实施例中，所述机械夹持臂包括平面四杆机构和夹持部，所述平面四杆机构的两条相对的连杆相互平行，所述连接杆与靠近所述抓取中心的其中一根连杆的铰接，所述夹持部连接在所述平面四杆机构末端。

在其中的一些实施例中，所述夹持驱动机构包括第一丝杠组件和第一电机，所述第一丝杠组件包括第一丝杆和第一螺母台，所述第一丝杆设置在所述抓取中心，所述第一螺母台作为移动部，所述连接杆铰接在所述第一螺母台上，所述第一电机驱动所述第一丝杆正转或反转，所述第一螺母台在第一丝杆上往复移动。