[发明专利]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，其特征在于，包括：

机架；

升降模组，设置在所述机架，所述升降模组包括升降驱动机构，所述升降驱动机构的驱动部在第一预设方向上做往复移动；

旋转板，转动设置在所述驱动部上，所述旋转板跟随所述驱动部往复移动；

旋转驱动机构，驱动所述旋转板环绕所述驱动部转动；

至少一个机械手，与所述旋转板连接且跟随所述旋转板转动。

2.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于：所述机械手结构还包括至少一个调节机构，所述调节机构设置在所述机械手与所述旋转板之间，所述调节机构包括移动调节部和/或转动调节部，所述移动调节部用于驱动所述机械手沿所述旋转板移动，所述转动调节部用于驱动机械手相对所述旋转板转动。

3.根据权利要求2所述的机械手结构，其特征在于：所述调节机构包括转动调节部，所述转动调节部上设置有至少一个机械手，所述转动调节部的转动中心与所述机械手的抓取中心重合或偏移预设距离。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机械手结构，其特征在于：所述机械手包括夹持驱动机构、连接杆以及多个机械夹持臂，所述机械夹持臂围绕所述机械手的抓取中心间隔布置，所述夹持驱动机构具有移动部，所述连接杆一端与所述移动部铰接，另一端与所述机械夹持臂铰接，所述夹持驱动机构驱动所述移动部在第二预设方向上做往复移动，所述连接杆跟随移动并推拉所述机械夹持臂，使得机械夹持臂能够相互聚拢或分散。

5.根据权利要求4所述的机械手结构，其特征在于：所述机械夹持臂包括平面四杆机构和夹持部，所述平面四杆机构的两条相对的连杆相互平行，所述连接杆与靠近所述抓取中心的其中一根连杆的铰接，所述夹持部连接在所述平面四杆机构末端。

6.根据权利要求4所述的机械手结构，其特征在于：所述夹持驱动机构包括第一丝杠组件和第一电机，所述第一丝杠组件包括第一丝杆和第一螺母台，所述第一丝杆设置在所述抓取中心，所述第一螺母台作为移动部，所述连接杆铰接在所述第一螺母台上，所述第一电机驱动所述第一丝杆正转或反转，所述第一螺母台在第一丝杆上往复移动。

7.根据权利要求6所述的机械手结构，其特征在于：所述第一丝杆的末端设置有圆台，所述圆台的直径大于所述第一丝杆的直径。

8.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于：所述升降驱动机构包括第二丝杠组件和第二电机，所述第二丝杠组件包括第二丝杆和第二螺母台，所述第二螺母台与所述机架固定连接，所述第二电机驱动所述第二丝杆转动，所述第二丝杆作为驱动部，所述旋转板转动设置在所述第二丝杆的末端。

9.根据权利要求8所述的机械手结构，其特征在于：所述旋转驱动机构包括旋转电机和带传动结构，所述带传动结构包括第一带传动轮和第二带传动轮，所述旋转电机驱动第一带传动轮转动，所述第二带传动轮与所述旋转板的转动中心同轴设置。

10.根据权利要求9所述的机械手结构，其特征在于：所述第二丝杆上固定设置有升降板，所述升降板跟随所述第二丝杆上下移动，所述旋转电机固定安装在所述升降板上。