[发明专利]一种用于农药喷药除草机器人

说明书

本发明一种用于农药喷药除草机器人，包括平衡装置、支撑臂、行走装置和喷药除草装置，本发明通过在固定架的两侧设置有左平衡臂和右平衡臂，左平衡臂通过左传动轴连接有平衡齿轮，右平衡臂通过右传动轴连接有平衡齿轮，两个平衡齿轮之间啮合连接有两个中间传动齿轮，使得左平衡臂在受力转动时能够带动右平衡臂对位转动，形成平衡，提高了机器人的平衡效果。本发明通过在动力变速箱上设置有转向电机，转向电机通过第一电机输出轴、主动齿轮和连接齿轮带动转向器转动，使得转向器转动至一定的角度，转向器通过连接架带动行动轮转动，使得机器人能够自动转向。

技术领域

本发明涉及喷药除草领域，特别涉及一种用于农药喷药除草机器人。

背景技术

近年来，农业科技化的发展越来越受到重视，农业的发展速度也越来越快，为了提高现代化水平。防治农作物和果树的病虫害，就要给农作物及果树喷洒农药，传统人工喷洒农药对工作人员有很大的危害，于是出现了智能化农业机械，用于农业喷药、除草等，但是现有的智能化农业机械一般采用履带式移动机构，这种移动机构不方便移动，灵活性较差，地域适应性较低。且现有的智能化农业机械一般没有设置平衡机构，使得其平衡性能较差，容易出现倾倒的情况，影响喷药、除草工作的效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种用于农药喷药除草机器人来解决上述问题。

本发明采取的具体技术方案是：

一种用于农药喷药除草机器人，包括平衡装置、支撑臂、行走装置和喷药除草装置，其中：

所述平衡装置包括固定架，所述固定架的两侧设置有平衡机构，所述平衡机构包括左平衡臂和右平衡臂，所述左平衡臂设置于固定架的一侧，所述右平衡臂设置于固定架的另一侧，所述左平衡臂的中部贯穿连接有左传动轴，所述左传动轴的一端插入固定架的一侧中部，所述右平衡臂的中部贯穿连接有右传动轴，所述右传动轴的一端插入固定架的另一侧中部，所述固定架的内腔两侧均固定连接有轴承座，所述左传动轴和右传动轴的中部均通过轴承与轴承座活动连接，所述左传动轴和右传动轴相互靠近的一端均固定连接有平衡齿轮，所述固定架的中部两侧均固定连接有固定座，两个所述固定座相互靠近的一端均活动连接有中间传动齿轮，所述中间传动齿轮的两侧分别啮合连接两个平衡齿轮，所述左传动轴和右传动轴相互远离的一端分别通过端面法兰盘固定连接左平衡臂和右平衡臂；所述左平衡臂和右平衡臂分别通过连接板与支撑臂连接；

所述行走装置包括安装架，所述安装架的一端与支撑臂连接，所述安装架的另一端固定连接有动力变速箱，所述动力变速箱的顶部一端固定连接有转向电机，所述动力变速箱的顶部另一端固定连接有驱动电机，所述动力变速箱的底部活动连接有转向器，所述转向器的一端底部固定连接有连接架，所述连接架的底端活动连接有行动轮，且连接架与行动轮的连接处设置有密封罩，所述转向电机的输出端固定连接有第一电机输出轴，所述第一电机输出轴的底端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮位于动力变速箱的内部，所述转向器的另一端顶部固定连接有连接齿轮，所述连接齿轮的顶端延伸至动力变速箱的内部并与主动齿轮啮合连接，所述转向器的另一端设置有盖板；

所述喷药除草装置安装在所述固定架的下方，其通过连接杆与固定架底端连接。

优选地，所述左平衡臂和右平衡臂均设置为弧形结构，且左平衡臂和右平衡臂的两端间距不超过固定架的长度。

优选地，所述平衡齿轮和中间传动齿轮均设置为倾斜齿轮，且两个平衡齿轮和两个中间传动齿轮呈十字形分布。

优选地，所述驱动电机的输出端固定连接有第二电机输出轴，所述第二电机输出轴的底端固定连接有传动齿轮，所述连接齿轮的中部通过轴承活动连接有连接轴，所述连接轴的顶端通过齿圈与传动齿轮啮合连接。

优选地，所述连接架的内腔中部设置有传动轴，所述传动轴的上下两端均通过轴承与连接架的内壁活动连接。