[发明专利]一种用于农药喷药除草机器人

权利要求书

1.一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，包括平衡装置、支撑臂、行走装置和喷药除草装置，其中：

所述平衡装置包括固定架，所述固定架的两侧设置有平衡机构，所述平衡机构包括左平衡臂和右平衡臂，所述左平衡臂设置于固定架的一侧，所述右平衡臂设置于固定架的另一侧，所述左平衡臂的中部贯穿连接有左传动轴，所述左传动轴的一端插入固定架的一侧中部，所述右平衡臂的中部贯穿连接有右传动轴，所述右传动轴的一端插入固定架的另一侧中部，所述固定架的内腔两侧均固定连接有轴承座，所述左传动轴和右传动轴的中部均通过轴承与轴承座活动连接，所述左传动轴和右传动轴相互靠近的一端均固定连接有平衡齿轮，所述固定架的中部两侧均固定连接有固定座，两个所述固定座相互靠近的一端均活动连接有中间传动齿轮，所述中间传动齿轮的两侧分别啮合连接两个平衡齿轮，所述左传动轴和右传动轴相互远离的一端分别通过端面法兰盘固定连接左平衡臂和右平衡臂；所述左平衡臂和右平衡臂分别通过连接板与支撑臂连接；

所述行走装置包括安装架，所述安装架的一端与支撑臂连接，所述安装架的另一端固定连接有动力变速箱，所述动力变速箱的顶部一端固定连接有转向电机，所述动力变速箱的顶部另一端固定连接有驱动电机，所述动力变速箱的底部活动连接有转向器，所述转向器的一端底部固定连接有连接架，所述连接架的底端活动连接有行动轮，且连接架与行动轮的连接处设置有密封罩，所述转向电机的输出端固定连接有第一电机输出轴，所述第一电机输出轴的底端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮位于动力变速箱的内部，所述转向器的另一端顶部固定连接有连接齿轮，所述连接齿轮的顶端延伸至动力变速箱的内部并与主动齿轮啮合连接，所述转向器的另一端设置有盖板；

所述喷药除草装置安装在所述固定架的下方，其通过连接杆与固定架底端连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述左平衡臂和右平衡臂均设置为弧形结构，且左平衡臂和右平衡臂的两端间距不超过固定架的长度。

3.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述平衡齿轮和中间传动齿轮均设置为倾斜齿轮，且两个平衡齿轮和两个中间传动齿轮呈十字形分布。

4.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述驱动电机的输出端固定连接有第二电机输出轴，所述第二电机输出轴的底端固定连接有传动齿轮，所述连接齿轮的中部通过轴承活动连接有连接轴，所述连接轴的顶端通过齿圈与传动齿轮啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述连接架的内腔中部设置有传动轴，所述传动轴的上下两端均通过轴承与连接架的内壁活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述连接轴的底端和传动轴的顶端外侧均固定连接有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带连接，所述皮带位于转向器的内部。

7.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述行动轮的中部贯穿连接有旋转轴，所述旋转轴的一端通过交叉轴承与连接架的底端活动连接，且旋转轴的一端与传动轴的底端均固定连接有圆锥齿轮。

8.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，两个所述圆锥齿轮啮合连接，且两个所述圆锥齿轮均位于密封罩的内部。

9.根据权利要求1所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述机器人还包括太阳能电池板、所述太阳能电池板通过电池板安装架安装在所述固定架上；所述固定架上方、电池板安装架内部放置有蓄电池，所述蓄电池分别与太阳能电池板、转向电机、驱动电机连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于农药喷药除草机器人，其特征在于，所述电池板安装架或安装架上安装有激光雷达和/或相机。