[发明专利]汽车挡风玻璃柔性装配系统及方法

说明书

本发明公开了一种汽车挡风玻璃柔性装配系统及方法，装配系统包括：初定位装置，用于对汽车车身门槛轮廓进行扫描，并将汽车车身位置偏差值发送至精定位装置；精定位装置，用于在所述偏差值小于设定值时，对车身挡风玻璃边框的轮廓进行扫描，获取挡风玻璃边框特征点的位置，并将所述特征点的位置发送至抓件机器人；抓件机器人，用于抓取待装配玻璃，并根据所述特征点的位置完成所述待装配玻璃的装配。本发明实现了汽车挡风玻璃的自动安装。

技术领域

本发明涉及汽车制造工艺装备技术领域，特别是一种汽车挡风玻璃柔性装配系统及方法。

背景技术

随着信息技术的快速发展，工业自动化程度越来越高，而柔性化生产时实现高效率、低成本的工业自动化的必由之路。代表当今设计机器人技术发展趋势的机器人柔性生产线应用不仅体现一个国家工业自动化水平，而且也是提高工业柔性化的重要途径。基于激光扫描仪的机器人系统，因其具有精度高、稳定性好等优点，在测量、工件定位、缺陷检测、机器人导航等领域有十分广泛的应用。

汽车挡风玻璃的安装是汽车生产制造中一道重要的工序，现有技术主要是采用人工装配方式或者基于双目视觉定位的自动装配解决方案。双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。此基于双目视觉定位的方式有一定的局限性，曝光度存在差异、阳光、室内照明等因素对视觉拍摄质量的干扰，影响定位的精度和稳定性。

双目视觉定位的自动装配方法的缺点如下：

(1)车身颜色不同对拍摄精度产生一定影响。由于总装车间车身颜色的多样化，视觉系统的曝光度存在差异，影响了拍摄的精度。

(2)阳光、室内照明、白天黑夜差异等因素对视觉拍摄质量的存在干扰，影响拍摄的稳定性。

(3)调试麻烦，柔性相对较差。在正式投产使用之前，需要大量的数据进行验证，要针对不同车型，选取车身上最佳的视觉拍摄位置及玻璃的位置，保证拍摄的偏差在设置值范围内。客户后续新增不同颜色车型需要专业人士进行调试，无法实现快速的柔性化生产。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种汽车挡风玻璃柔性装配系统及方法，实现汽车挡风玻璃的自动安装。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种汽车挡风玻璃柔性装配系统，包括：

初定位装置，用于对汽车车身门槛轮廓进行扫描，并将汽车车身位置偏差值发送至精定位装置；

精定位装置，用于在所述偏差值小于设定值时，对车身挡风玻璃边框的轮廓进行扫描，获取挡风玻璃边框特征点的位置，并将所述特征点的位置发送至抓件机器人；

抓件机器人，用于抓取待装配玻璃，并根据所述特征点的位置完成所述待装配玻璃的装配。

优选地，本发明的系统还包括：

输送装置，用于将待装配玻璃输送至对中装置；

对中装置，用于对所述待装配玻璃进行对中定位；

所述抓件机器人抓取经所述对中装置对中定位后的待装配玻璃。

所述输送装置包括机架；所述机架上设置有两根平行的同步带；所述同步带与安装于所述机架上的驱动装置连接。本发明的输送装置结构简单，容易实现。