[发明专利]汽车挡风玻璃柔性装配系统及方法

权利要求书

1.一种汽车挡风玻璃柔性装配系统，其特征在于，包括：

初定位装置，用于对汽车车身门槛轮廓进行扫描，并将汽车车身位置偏差值发送至精定位装置；

精定位装置，用于在所述偏差值小于设定值时，对车身挡风玻璃边框的轮廓进行扫描，获取挡风玻璃边框特征点的位置，并将所述特征点的位置发送至抓件机器人；

抓件机器人，用于抓取待装配玻璃，并根据所述特征点的位置完成所述待装配玻璃的装配。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

输送装置，用于将待装配玻璃输送至对中装置；

对中装置，用于对所述待装配玻璃进行对中定位；

所述抓件机器人抓取经所述对中装置对中定位后的待装配玻璃。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述输送装置包括机架；所述机架上设置有两根平行的同步带；所述同步带与安装于所述机架上的驱动装置连接。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括顶升回转装置，所述顶升回转装置用于在需要对待装配玻璃进行涂胶时，将待装配玻璃顶起，使所述待装配玻璃脱离所述同步带；涂胶完成后，所述顶升回转装置带动所述待装配玻璃回落至所述同步带上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述顶升回转装置包括支撑座；所述支撑座上固定有升降机构；所述升降机构顶端与托盘组件连接，且所述升降机构能带动所述托盘组件在两根所述同步带之间的竖直方向上移动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述托盘组件包括移动板；所述移动板上设置有连接盘；所述连接盘上安装有至少两根平行设置的支架；每根所述支架上固定有至少一个第一吸盘；优选地，每根所述支架两端各安装有一个第一吸盘；优选地，每根支架两端的两个吸盘之间的支架上均安装有至少一个支撑件。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述连接盘通过旋转机构与所述移动板连接；所述旋转机构能带动所述连接盘以所述连接盘的重心为中心转动。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括用于将待装配玻璃从所述输送装置运送到所述对中装置的翻转装置；所述翻转装置包括支架；所述支架顶部设置翻转轴；所述翻转轴与翻转臂固定连接，且所述翻转轴能带动所述翻转臂以翻转轴为轴心转动；所述翻转臂远离所述翻转轴的一端固定有抓取机构。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述翻转臂包括两根平行设置的横杆；两根所述横杆一端与所述翻转轴固定连接；两根所述横杆另一端与吸盘固定座垂直连接；所述吸盘固定座两端均固定有第二吸盘；初始位置时，所述输送装置将所述待装配玻璃输送至所述第二吸盘上方，所述第二吸盘吸附所述待装配玻璃后，所述翻转臂翻转180°，使得所述待装配玻璃落入所述对中装置。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述初定位装置包括设置于汽车车身附近，且用于检测汽车车身B柱理论坐标值的线激光传感器；优选地，所述汽车车身位置偏差值的计算过程包括：以第一个车身的B柱坐标值为基准，利用所述线激光传感器检测当前车身的B柱坐标值，则当前车身位置偏差值为当前车身的B柱坐标值与第一个车身的B柱坐标值之差。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述精定位装置包括工业机器人；所述工业机器人的机械臂顶端固定有三维激光视觉传感器；所述三维激光视觉传感器设置于汽车车身上方。

12.根据权利要求1～11所述的系统，其特征在于，所述挡风玻璃边框特征点包括分别设置于汽车车身挡风玻璃上边框和一侧边框上的三个圆孔的圆心；第三圆孔位于所述侧边框上；第一圆孔、第二圆孔位于所述上边框上，且所述第二圆孔圆心到所述第三圆孔圆心的距离小于所述第一圆孔圆心到所述第三圆孔圆心的距离。