[发明专利]用于设置物料的机械手以及爬壁机器人

说明书

本发明涉及一种用于设置物料的机械手和爬壁机器人。机械手包括：基座，基座沿第一方向延伸；驱动机构，设置在基座上，并且驱动机构的活动段可沿第一方向移动；设料机构，设料机构设有用于容纳物料的料仓，料仓上设有通孔和出料口；以及伸缩机构，伸缩机构与基座可移动地相连，以在驱动机构的驱动下沿第一方向移动，且伸缩机构的伸缩段通过通孔插设于料仓中，并可沿与第一方向垂直的第二方向移动，以当伸缩机构伸展时，能够将物料从出料口推出；而当伸缩机构回缩时，能够使物料从出料口收回。爬壁机器人具有该机械手。由此，解决了现有技术中检测探头安装效率低、劳动强度大，且存在一定安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及物料安装设备技术领域，具体涉及一种用于设置物料的机械手以及使用该机械手的爬壁机器人。

背景技术

在现场进行声发射检测项目中，首先将声发射探头布置在被检物体的表面，并将电缆线连接上。由于声发射探头的检测有效范围有限，因此被检物体的尺寸越大，所需要的探头数量就越多。

目前，安放探头的工作由检验人员完成。在进行声发射检测之前，需要将检测探头逐个安装到待测物体上。并且在完成检测工作以后，需要人工逐个将检测探头取下以进行回收利用。

由于检测探头的安装位置在高处，多数情况下检验人员需要借助脚手架或梯子才能到达该的部位。该工作虽然没有太高的技术含量，但是非常耗时耗力，增加了工人的劳动强度。并且在进行声发射检测过程中，如果发现某个探头出现故障，检验人员必须再次攀爬到故障探头的部位并更换这个探头。而如果在检测过程中，有多个探头或电缆线出现问题，那么检测人员则攀爬多次。另外，在检测工作完成以后，检验员还要攀爬脚手架或梯子把所有的探头全部收回。检验人员在登台上高时，检验人员手里还需要拿着替换零件，如此一来还增加了安全隐患。另外，搭设脚手架检测工期必然增加检测工期，还会增加业主的成本。

而在现有技术中，虽然已经有攀爬机器人的应用案例。但多是用于高空测量或者清洁等领域，无法实现检测探头的高空安装工作。

因此，针对现有技术中检测探头安装效率低、劳动强度大，且存在一定安全隐患的问题，需提出一种更为合理的技术方案，以解决当前存在的问题。

发明内容

本发明提供一种用于设置物料的机械手以及使用该机械手的爬壁机器人，以解决现有技术中检测探头安装效率低、劳动强度大，且存在一定安全隐患的问题。

为了实现上述效果，本发明采用技术方案为：

一种用于设置物料的机械手，包括：

基座，所述基座沿第一方向延伸；

驱动机构，设置在所述基座上，并且所述驱动机构的活动段可沿第一方向移动；

设料机构，所述设料机构设有用于容纳物料的料仓，所述料仓上设有通孔和出料口；以及

伸缩机构，所述伸缩机构与所述基座可移动地相连，以在所述驱动机构的驱动下沿第一方向移动，且所述伸缩机构的伸缩段通过所述通孔插设于所述料仓中，并可沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，以当所述伸缩机构伸展时，能够将所述物料从所述出料口推出；而当所述伸缩机构回缩时，能够使所述物料从所述出料口收回。

可选择地，所述料仓中设有隔板，所述隔板将所述料仓分隔成置料区和缓冲区，其中，所述伸缩机构的活动段通过压簧连接于所述隔板。

可选择地，所述机械手还包括至少两组缓冲机构，所述料仓上设有与所述缓冲机构相对应的槽孔；其中，所述缓冲机构包括拉簧和与所述拉簧相连的限位件，所述限位件设置于所述槽孔中并且抵顶于所述物料的侧壁。

可选择地，所述伸缩机构包括平行于所述第一方向的安装件和可沿第二方向伸缩的线性驱动器，所述线性驱动器42可拆卸地连接于所述安装件。