[发明专利]用于设置物料的机械手以及爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于设置物料的机械手，其特征在于，包括：

基座(1)，所述基座(1)沿第一方向延伸；

驱动机构(2)，设置在所述基座(1)上，并且所述驱动机构(2)的活动段可沿第一方向移动；

设料机构(3)，所述设料机构(3)设有用于容纳物料(R)的料仓(31)，所述料仓(31)上设有通孔和出料口；以及

伸缩机构，所述伸缩机构与所述基座(1)可移动地相连，以在所述驱动机构(2)的驱动下沿第一方向移动，且所述伸缩机构的伸缩段通过所述通孔插设于所述料仓(31)中，并可沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，以当所述伸缩机构伸展时，能够将所述物料(R)从所述出料口推出；而当所述伸缩机构回缩时，能够使所述物料(R)从所述出料口收回。

2.根据权利要求1所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述料仓(31)中设有隔板(32)，所述隔板(32)将所述料仓(31)分隔成置料区和缓冲区，其中，所述伸缩机构的活动段通过压簧(33)连接于所述隔板(32)。

3.根据权利要求1所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述机械手还包括至少两组缓冲机构(5)，所述料仓(31)上设有与所述缓冲机构(5)相对应的槽孔；其中，所述缓冲机构(5)包括拉簧(51)和与所述拉簧(51)相连的限位件(52)，所述限位件(52)设置于所述槽孔中并且抵顶于所述物料(R)的侧壁。

4.根据权利要求1所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括平行于所述第一方向的安装件(41)和可沿第二方向伸缩的线性驱动器(42)，所述线性驱动器(42)可拆卸地连接于所述安装件(41)。

5.根据权利要求1所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述伸缩机构通过滑动结构(6)与所述基座(1)可移动地相连，所述滑动结构(6)包括：

导轨(61)，所述导轨(61)连接于所述基座(1)，且所述导轨(61)的延伸方向与所述基座(1)的延伸方向相同；以及

滑块(62)，所述滑块(62)形成为与所述导轨(61)相配合的结构，并且所述滑块(62)连接于所述伸缩机构。

6.根据权利要求5所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述滑块(62)与所述伸缩机构之间还设有支撑件(63)，所述支撑件(63)配置为至少一对，并且分别设于所述伸缩机构的两侧。

7.根据权利要求1所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述驱动机构(2)包括抵顶板(21)、连接件(22)和电动推杆(23)，所述电动推杆(23)通过所述连接件(22)连接于所述基座(1)且所述电动推杆(23)的推动段可沿所述第一方向移动，所述抵顶板(21)平行于所述第二方向的设置于所述电动推杆(23)的推杆端部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：

定位装置(7)，用于检测所述料仓(31)的当前位置；以及

控制器，所述控制器分别通信连接所述驱动机构(2)和所述伸缩机构，以根据所述料仓(31)的当前位置控制所述驱动机构(2)移动。

9.根据权利要求8所述的用于设置物料的机械手，其特征在于，所述定位装置(7)包括摄像机(71)和至少三组激光测距传感器(72)，其中，三组激光测距传感器(72)设于同一直线上，所述摄像机(71)角度可调地连接于所述伸缩机构；和/或，所述控制器为PLC逻辑控制器或者单片机。

10.一种爬壁机器人，其特征在于，具有如权利要求1～9中任一项所述的机械手。