[发明专利]同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台

说明书

本发明涉及一种同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，同步并联旁置6自由度支链腿包括支腿机架、垂直升降模块、水平X向移动模块、水平Y向移动模块和球副支腿模块，第一垂直升降模块和第二垂直升降模块分别设于支腿机架的第一侧面和第二侧面，水平X向移动模块和水平Y向移动模块分别设于上层浮动台和中间浮动台上，且球副支腿模块设于下层浮动台上；同步并联旁置6自由度支链腿的6自由度并联调姿平台包括动平台、控制系统柜、动力蓄电池和四个同步并联旁置6自由度支链腿。本发明可以降低调姿支链腿以及调姿平台的整体高度，能够满足大承载和6自由度调姿装配要求。

技术领域

本发明属于大重型设备对接装配技术领域，特别涉及一种同步并联旁置超低矮6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台。

背景技术

随着我国航天事业的不断发展，大型航天器构件或设备的对接安装需求不断增加，如卫星大部件、航天舱段、运载火箭等调姿对接安装。而传统对接方法一般手工操作、配以相应辅助装置，技术水平较低、结构庞大，特别不利于低矮、狭小工作空间的操作与合理安排。

目前，大部分的六自由度调姿平台由基座和多个子平台组成，可以实现待调姿构件在空间三自由度直线运动及俯仰、横滚、旋转状态下的转动，从而为大型航天构件对接提供支持。从现有调姿装置的结构特点来看，大多数采用串联构型或混联，例如中国专利CN201610280296.6公开了一种航天器舱段柔性装配用六自由度串并联调姿平台，主要包括上平台、中前动平台、中后动平台和下平台，各平台之间相互串联，从而完成六自由度调姿功能。但是，这类平台普遍存在的问题是结构空间不够紧凑，在高度方向的空间尺寸比较大、难以降低，而航天器构件多为大型重载设备，装配时会受到场地大小、配套设备和接口高度空间的限制，从而导致了大型航天设备对接安装作业效率低下，适应性差等问题。特别是调姿平台宽度严格限制，不能采用侧置方式，只能前后或下置结构格局，低矮设计是解决工程实际问题的核心和关键。

针对上述问题，提出了一种同步并联旁置超低矮6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，通过模块化组合，即可以方便在现有的一般平台技术装备上改造、重组，用于增加调姿功能，又可以作为独立的6自由度调姿平台使用。

发明内容

针对以上情况，本发明提供了一种同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台，在实现大承载、6自由度调姿装配功能的同时，能最大限度降低调姿支链腿机构的空间高度，使得支链腿放置于动平台下侧、位置不受限制，进而在保持并联调姿平台整体高度不变的基础上，满足大型航天器设备对接装配以及与现有配套设备接口对于超低矮空间的限制和要求。