[发明专利]同步并联旁置6自由度支链腿及其6自由度并联调姿平台

权利要求书

1.一种同步并联旁置6自由度支链腿，其特征在于，其包括支腿机架、垂直升降模块、水平X向移动模块、水平Y向移动模块和球副支腿模块，

所述垂直升降模块包括第一垂直升降模块、第二垂直升降模块和上层浮动台，且所述第一垂直升降模块和第二垂直升降模块分别设于所述支腿机架的第一侧面和第二侧面，所述上层浮动台位于所述支腿机架的中间部，且所述上层浮动台的第一端和第二端分别与所述支腿机架第一移动副P_Z1和第二移动副P_Z2连接；

所述水平X向移动模块包括第三电机、第三减速器、第三同步带轮组、第三丝杠、第三丝母、第三丝杠支撑座、X向导轨、X向滑块和中间浮动台，所述第三电机通过所述第三减速器安装于所述上层浮动台的第一端面，且所述第三减速器的输出轴与所述第三同步带轮组中的第三主动带轮连接，所述第三丝杠通过所述第三丝杠支撑座安装于所述上层浮动台的第二端面，且所述第三丝杠的第一端与所述第三同步带轮组中的第三从动带轮连接，所述第三主动带轮通过同步带与所述第三从动带轮传动连接，所述X向导轨均布设于所述上层浮动台的第二端面，且所述第三丝母和X向滑块均设于所述中间浮动台的第一端面，所述X向滑块与所述X向导轨第三移动副P_X连接，且所述第三移动副P_X通过所述第三丝杠与所述第三丝母传动连接；

所述水平Y向移动模块包括第四电机、第四减速器、第四同步带轮组、第四丝杠、第四丝母、第四丝杠支撑座、Y向导轨、Y向滑块和下层浮动台，所述第四电机通过所述第四减速器安装于所述中间浮动台的侧面，且所述第四减速器的输出轴与所述第四同步带轮组中的第四主动带轮连接，所述第四丝杠通过所述第四丝杠支撑座安装于所述中间浮动台的第二端面，且所述第四丝杠的第一端与所述第四同步带轮组中的第四从动带轮连接，所述第四主动带轮通过同步带与所述第四从动带轮传动连接，所述Y向导轨分别设于所述中间浮动台第二端面的第一端和第二端，且所述第四丝母和Y向滑块均设于所述下层浮动台的第一端面，所述Y向滑块与所述Y向导轨第四移动副P_Y连接，且所述第四移动副P_Y通过所述第四丝杠与所述第四丝母传动连接；以及

所述球副支腿模块包括球副球头、球副端盖、支撑球窝支座和球副上连接部，所述球副上连接部的第一端通过法兰设于所述下层浮动台第二端面的中间部，且所述球副上连接部的第二端设有所述球副球头，所述球副球头设于所述支撑球窝支座中，且所述支撑球窝支座的第一端面设有所述球副端盖，所述支撑球窝支座的第二侧面与地面接触，构成S副连接，且与所述垂直升降模块、水平X向移动模块以及水平Y向移动模块共同构成构型为(P_Z1+P_Z2)P_XP_YS的六自由度串联支链腿。

2.根据权利要求1所述的同步并联旁置6自由度支链腿，其特征在于，所述第一垂直升降模块包括第一电机、第一减速器、第一同步带轮组、第一丝杠、第一丝母、第一丝杠支撑座、第一升降导轨和第一升降滑块，所述第一电机通过所述第一减速器安装于所述支腿机架的第一侧面，且所述第一减速器的输出轴与所述第一同步带轮组中的第一主动带轮连接，所述第一丝杠通过所述第一丝杠支撑座安装于所述支腿机架的第一内侧面，且所述第一丝杠的第一端与所述第一同步带轮组中的第一从动带轮连接，所述第一主动带轮通过同步带与所述第一从动带轮传动连接，所述第一升降导轨分别设于所述支腿机架第一内侧面的第一端和第二端，且所述第一丝母和第一升降滑块均设于所述上层浮动台的第一侧面，所述第一升降滑块与所述第一升降导轨第一移动副P_Z1连接，且所述第一移动副P_Z1通过所述第一丝杠与所述第一丝母传动连接。