[发明专利]AGV装置运动精度的评估方法、装置、介质及电子设备

说明书

本申请涉及AGV技术领域，揭示了一种AGV装置运动精度的评估方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：分别获取至少三个标识点的定位坐标，以通过所述定位坐标确定虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据；通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据；根据所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，对所述AGV装置的运动精度进行评估。在此方法下，通过至少三个标识点的定位坐标确定虚拟刚体质心的定位姿态数据，进一步确定AGV装置重心的定位姿态数据，通过AGV装置重心的定位姿态数据，可以保证对所述AGV装置的运动精度进行评估的准确性。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，特别地，涉及一种AGV装置运动精度的评估方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

在如今，自主导航AGV日益广泛地应用于各种商业与工业环境中，是现代智能化生活与智能制造中的关键设备。

通常情况下，为了保证AGV自主导航的准确性，需要对AGV装置的运动精度进行评估，在现有技术中，主要通过AGV装置自身定位系统输出的协方差对AGV装置的运动精度进行评估。

然而，斜方差本身是一个概率参数，只能体现出AGV装置自身定位结果的好坏，并不能对AGV装置的运动精度进行很好的评估，因此，如何保证对AGV装置的运动精度进行评估的准确性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种AGV装置运动精度的评估方法及装置、计算机可读介质、电子设备，进而至少可以保证对AGV装置的运动精度进行评估的准确性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种AGV装置运动精度的评估方法，所述AGV装置设有至少三个标识点，所述至少三个标识点构成一个虚拟刚体，所述方法包括：分别获取所述至少三个标识点的定位坐标，以通过所述定位坐标确定虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据；通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据；根据所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，对所述AGV装置的运动精度进行评估。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种AGV装置运动精度的评估装置，所述AGV装置设有至少三个标识点，所述至少三个标识点构成一个虚拟刚体，所述装置包括：获取单元，被用于分别获取所述至少三个标识点的定位坐标，以通过所述定位坐标确定虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据；确定单元，被用于通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据；评估单元，被用于根据所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，对所述AGV装置的运动精度进行评估。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的AGV装置运动精度的评估方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令，当所述可执行指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的AGV装置运动精度的评估方法。

由以上本申请的技术方案，与现有技术相比，其显著的有益效果在于：由于至少三个标识点构成一个虚拟刚体，而获取的AGV装置上的至少三个标识点的定位坐标具有很高的精确度，因此，可以得到具有较高精度的虚拟刚体的质心的定位姿态数据，进一步可以使得由虚拟刚体质心的定位姿态数据而确定的AGV装置质心的定位姿态数据也具有较高的精度，故通过AGV装置质心的定位姿态数据评估AGV装置的运动精度，可以保证对AGV装置的运动精度进行评估的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。