[发明专利]AGV装置运动精度的评估方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种AGV装置运动精度的评估方法，其特征在于，所述AGV装置设有至少三个标识点，所述至少三个标识点构成一个虚拟刚体，所述方法包括：

分别获取所述至少三个标识点的定位坐标，以通过所述定位坐标确定虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据；

通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据；

根据所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，对所述AGV装置的运动精度进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识点包括反光标识点，所述分别获取所述至少三个标识点的定位坐标，包括：

通过光学信号捕捉器分别捕捉所述至少三个标识点反射的光学信号，以分别确定所述至少三个标识点的定位坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，包括：

基于所述虚拟刚体质心与AGV装置质心之间的定位姿态数据转换矩阵，对所述虚拟刚体质心的定位姿态数据进行转换，得到所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位姿态数据转换矩阵通过如下方式确定：

分别确定所述虚拟刚体质心在AGV装置坐标系下的第一姿态角、所述虚拟刚体质心和所述AGV装置质心的连线，与所述AGV装置坐标系X轴之间的夹角、以及所述虚拟刚体质心与所述AGV装置质心之间的距离；

基于所述第一姿态角、所述夹角、以及所述距离，确定所述定位姿态数据转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟刚体质心在AGV装置坐标系下的第一姿态角通过如下方式确定：

通过所述AGV装置在全局坐标系下的直线运动，得到所述虚拟刚体质心在所述全局坐标系下运动的运动直线方程，以及所述虚拟刚体质心在所述全局坐标系下的第二姿态角；

通过所述运动直线方程，确定所述运动直线方程对应的直线在所述全局坐标系下的斜率角；

将所述第二姿态角与所述斜率角的差值确定为所述虚拟刚体质心在AGV装置坐标系下的第一姿态角。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟刚体质心和所述AGV装置质心的连线，与所述AGV装置坐标系X轴之间的夹角通过如下方式确定：

通过所述AGV装置在全局坐标系下的旋转运动，得到所述虚拟刚体质心在AGV装置坐标系X轴上的余弦曲线方程和在AGV装置坐标系Y轴上的正弦曲线方程；

分别确定所述余弦曲线方程的初始相位角和所述正弦曲线方程的初始相位角；

通过所述余弦曲线方程的初始相位角、所述正弦曲线方程的初始相位角、以及所述第一姿态角，确定所述虚拟刚体质心和所述AGV装置质心的连线，与所述AGV装置坐标系X轴之间的夹角。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟刚体质心与所述AGV装置质心之间的距离通过如下方式确定：

通过所述AGV装置在全局坐标系下的旋转运动，得到所述虚拟刚体质心在所述全局坐标系下的运动圆方程；

通过所述运动圆方程，将所述运动圆方程对应的圆的半径确定为所述虚拟刚体质心与所述AGV装置质心之间的距离。

8.根据权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟刚体质心与AGV装置质心之间的定位姿态数据转换矩阵，对所述虚拟刚体质心的定位姿态数据进行转换，得到所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，包括：

基于所述定位姿态数据转换矩阵，确定所述AGV装置质心在所述全局坐标系下的定位姿态数据与虚拟刚体质心在所述全局坐标系下的定位姿态数据之间的对应关系；

通过所述虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据和所述对应关系，计算所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据。