[发明专利]一种医疗用气动柔性机械臂

说明书

一种医疗用气动柔性机械臂，属于医疗辅助设备技术领域，包括壳体、工作臂组件和动力机构；所述壳体内部设置有动力机构，且所述壳体上端面螺栓连接有工作臂机构，所述动力机构用于驱动工作臂机构改变工作状态，另外，所述壳体后端面螺栓连接有调整臂机构，所述调整臂机构固设于支架底座上；本装置结构简单，通过柔性臂实现任意角度的调节，其次，通过气缸和齿轮组放大对钢丝的拉力，实现对柔性臂的固定，确保其快速定位和良好的稳定性。

技术领域

本发明属于医疗辅助设备技术领域，特别涉及一种医疗用气动柔性机械臂。

背景技术

目前的手术过程中，如：内窥镜一般是由一个专门的助手或者用弯臂扶持。人工持镜会增加手术室内的人数，使得本来空间就有限的手术室里面更加拥挤；此外，人手持镜很难适应时间较长的大型手术，因为时间稍长的话，肌肉疲劳，持镜的手会发抖，术者就很难看到清晰稳定的图像。

再者就是现在大部分手术室的弯臂结构，调节范围受到限制，或者就是逐级调节，在微调方面很难达到临床应用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗用气动柔性机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种医疗用气动柔性机械臂，包括壳体、工作臂组件和动力机构；所述壳体内部设置有动力机构，且所述壳体上端面螺栓连接有工作臂机构，所述动力机构用于驱动工作臂机构改变工作状态，另外，所述壳体后端面螺栓连接有调整臂机构。

进一步，还包括有支架底座，所述支架底座的底部设置有滚轮。

进一步，所述动力机构包括动力装置、齿轮组和装配块；所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；所述第一齿轮上侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的后侧设置有第三齿轮，所述第三齿轮的上侧啮合连接有第四齿轮，所述第四齿轮前端面偏离圆心的位置设置有转动销，所述转动销销体上转动设置有装配块，所述动力装置的驱动端转动设置于第一齿轮偏离圆心的位置，用于驱动第一齿轮转动。

进一步，所述所述动力装置采用气缸、电机或液压缸。

进一步，所述工作臂组件包括柔性臂、钢丝和安装座；所述安装座和壳体的上端面螺栓连接，且所述安装座的上端和柔性臂的一端固定连接，所述柔性臂的另一端固设有工作部，其次，所述柔性臂内部设置有钢丝，所述钢丝一端固设于工作部内部，且钢丝另一端穿过壳体的上端壁和所述装配块可拆卸连接。

进一步，所述装配块的上端面设置有弹性组件，所述弹性组件的上端和所述安装座的下端面触接；其中，所述弹性组件包括上下相对设置的垫帽，所述上下相对设置的垫帽之间套设有弹簧，所述钢丝依次穿过上侧垫帽、弹簧和下侧垫帽与装配块可拆卸连接。

进一步，所述调整臂机构包括万向组件和装夹滑动组件；所述装夹滑动组件固设于支架底座上，所述万向组件插设于装夹滑动组件上。

进一步，所述万向组件包括万向接头和连接轴，所述万向接头一端和所述壳体的后端面螺栓连接，另一端和所述连接轴螺纹连接。

进一步，所述装夹滑动组件包括滑动杆、滑动装夹块、套帽、螺母和插杆；所述滑动杆上滑动套设有滑动装夹块，且所述滑动杆杆体上贯穿设置有插槽，所述插杆一端穿过滑动装夹块螺纹连接有螺母，且所述插杆另一端套设有套帽，所述连接轴贯穿设置于套帽上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置结构简单，通过柔性臂实现任意角度的调节，其次，通过气缸和齿轮组放大对钢丝的拉力，实现对柔性臂的固定，确保其快速定位和良好的稳定性。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明结构爆炸示意图；