[发明专利]一种定位方法、装置、自主移动设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位方法、装置、自主移动设备及介质。所述方法包括：实时获取自主移动设备的估计位姿信息，作为第一初始位姿；根据所述第一初始位姿，采用同步定位与建图SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位；如果确定对所述自主移动设备的第一精确定位失败，则基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回执行根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行精确定位。通过本发明的技术方案，能够提高自主移动设备的定位稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、自主移动设备及介质。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，从上世纪70年代开始，AGV(Automatic GuidedVehicle，自动导引车)逐渐成为了柔性生产线和现代化仓储体系的关键技术之一，因其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，使得AGV在智能制造等自动化生产过程以及物流领域得到了广泛的应用。AGV，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

通过实际调研，制造企业对AGV的要求较为严苛，由于生产过程中需要AGV能够精确到位对接机台，同时面临着大负载、操作空间狭窄等现实问题，市面上绝大多数AGV并不能满足要求，因此，如何提高AGV的定位稳定性、定位精确度等，成为生产线中使用AGV时亟待解决的问题。

现有技术中，主要通过采用单一定位算法为AGV提供定位支持，一旦算法失效，就会导致AGV频繁出现定位失败报错，使得AGV的定位稳定性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、装置、自主移动设备及介质，以提高自主移动设备的定位稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种应用于自主移动设备的定位方法，包括：

实时获取自主移动设备的估计位姿信息，作为第一初始位姿；

根据所述第一初始位姿，采用同步定位与建图SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第一精确定位失败，则基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回执行根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行精确定位。

进一步的，基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，包括：

将所述估计位姿信息作为第二初始位姿，并根据所述第二初始位姿，采用自适应蒙特卡洛定位AMCL算法对所述自主移动设备进行第二精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第二精确定位成功，则将定位得到的所述自主移动设备的位姿信息，作为更新后的所述第一初始位姿。

进一步的，在将所述估计位姿信息作为第二初始位姿，并根据所述第二初始位姿，采用AMCL算法对所述自主移动设备进行第二精确定位之后，还包括：

如果确定对所述自主移动设备的第二精确定位失败，则根据所述估计位姿信息，采用全局定位算法对所述自主移动设备进行第三精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第三精确定位成功，则将定位得到的所述自主移动设备的位姿信息，作为更新后的所述第二初始位姿，返回执行根据所述第二初始位姿，采用AMCL算法对所述自主移动设备进行第二精确定位。

进一步的，在根据所述估计位姿信息，采用全局定位算法对所述自主移动设备进行定位之后，还包括：

如果确定对所述自主移动设备的第三精确定位失败，则进行定位失败报警提示。