[发明专利]一种定位方法、装置、自主移动设备及介质

权利要求书

1.一种应用于自主移动设备的定位方法，其特征在于，包括：

实时获取自主移动设备的估计位姿信息，作为第一初始位姿；其中，实时获取自主移动设备的估计位姿信息，包括：

实时获取设置在自主移动设备上的至少一个激光雷达所采集的数据信息；

根据所述数据信息，采用里程计位姿估算方法获取所述自主移动设备的估计位姿信息；里程计位姿估算方法，用于根据先前已知位置和估计出的速度随时间的变化量，推导出当前位置；

根据所述第一初始位姿，采用同步定位与建图SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第一精确定位失败，则基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回执行根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行精确定位；

其中，基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，包括：

将所述估计位姿信息作为第二初始位姿，并根据所述第二初始位姿，采用自适应蒙特卡洛定位AMCL算法对所述自主移动设备进行第二精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第二精确定位成功，则将定位得到的所述自主移动设备的位姿信息，作为更新后的所述第一初始位姿；

如果确定对所述自主移动设备的第二精确定位失败，则根据所述估计位姿信息，采用全局定位算法对所述自主移动设备进行第三精确定位；

如果确定对所述自主移动设备的第三精确定位成功，则将定位得到的所述自主移动设备的位姿信息，作为更新后的所述第二初始位姿，返回执行根据所述第二初始位姿，采用AMCL算法对所述自主移动设备进行第二精确定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述估计位姿信息，采用全局定位算法对所述自主移动设备进行定位之后，还包括：

如果确定对所述自主移动设备的第三精确定位失败，则进行定位失败报警提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位，包括：

根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位，并构建实时地图；

相应的，在根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位之后，还包括：

如果确定对所述自主移动设备的第一精确定位成功，则根据定位得到的所述自主移动设备的位姿信息，以及所述实时地图，规划所述自主移动设备的行进路线，并驱动所述自主移动设备按照所述行进路线进行移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位，并构建实时地图之后，还包括：

如果确定满足地图更新条件，则采用非线性最小二乘法优化所述实时地图构建过程中累积的误差，以对所述实时地图进行更新。