[发明专利]载车AGV行走和准确定位的方法

说明书

本发明公开了一种载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，该方法包括首先载车AGV的两侧装有两个激光雷达，载车AGV前后四个侧边装有四个滚轮及四个反射光电传感器，在停车台靠后的里侧设有反光贴膜，载车AGV长度为4.5~5.6米，任意一边能够进入封闭的空间取车，车位的两侧设有停车台，每个车位在进口处均有外宽内窄5~20°范围内的导向斜角，每个车位在停车台内侧贴反光贴膜，反射光电传感器检测贴膜反光后，载车AGV将定点停止并进行存取车辆操作，其次载车AGV在不同的行驶阶段采用不同的导航或控制方案，载车AGV处于在中间通道行驶或旋转阶段，载车AGV处于准备进入或刚进入车位的阶段，载车AGV处于车位内部阶段，载车AGV处于离开车位阶段。

技术领域

本发明涉及AGV存取车技术领域，具体来说，涉及一种载车AGV行走和准确定位的方法。

背景技术

目前立体车库由于其本身的紧凑结构能解决车位少的问题，但狭小空间使司机停车困难，现在使用载车AGV在舒适停车区和车辆存储区之间行驶并准确定位存取车，解决司机停车困难和车位少的问题，载车AGV主要采用激光雷达导航、二维码视觉或磁导航等常见的导航方式来实现，由于停车场地面条件简陋，高低不平，传统的这几种导航方式存在诸多的无法适应地面因素导致导航不准的问题，使AGV存取车不到位故障率高的问题，要想较好使用几种常用的一般用于工业场合的导航方式需要平整和硬化整个停车场地面，费用高，经济效益差，因此载车AGV的推广受到严重制约。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种载车AGV行走和准确定位的方法，能够实现载车AGV在不同阶段分别采用导航、机械配合导向限位和光电信号定位来实现行驶和准确定位存取车。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：所述载车AGV的两侧装有两个激光雷达，所述载车AGV前后四个侧边装有四个滚轮及四个反射光电传感器，在停车台靠后的里侧设有反光贴膜，所述载车AGV长度为4.5~5.6米，任意一边能够进入封闭的空间取车；

S2：车位的两侧设有停车台，每个车位在进口处均有外宽内窄5~20°范围内的导向斜角，每个车位在停车台内侧贴反光贴膜，所述反射光电传感器检测贴膜反光后，所述载车AGV将定点停止并进行存取车辆操作；

S3：所述载车AGV在不同的行驶阶段采用不同的导航或控制方案，所述载车AGV包含四个阶段，不同阶段AGV采用不同的控制方式进一步包括：

S3.1 所述载车AGV处于在中间通道行驶或旋转阶段；

S3.2 所述载车AGV处于准备进入或刚进入车位的阶段；

S3.3 所述载车AGV处于车位内部阶段；

S3.4 所述载车AGV处于离开车位阶段。

进一步地，所述的S1进一步包括：

S1.1 所述载车AGV的两侧装有两个所述激光雷达，采用双侧所述激光雷达时避免被遮蔽；

S1.2 所述滚轮用于确保所述载车AGV不会磕碰停车台，更重要的是在所述载车AGV进入车位时和每个车位停车台的导向斜角一起纠正所述载车AGV的偏差位置，保证所述载车AGV顺利进入车位；

S1.3 所述载车AGV进入车位时有正反两个方向，无论所述载车AGV从那一端进入车位，所述载车AGV上的其中一个所述反射光电传感器检测贴膜反光后，所述载车AGV将定点停止并进行存取车辆操作。

进一步地，所述的S2进一步包括：

S2.1 在所述载车AGV进入车位时导向斜角和所述载车AGV的侧向滚轮共同配合，保证在所述载车AGV出现位置偏差或行驶角度偏差时能够纠正进入车位；