[发明专利]载车AGV行走和准确定位的方法

权利要求书

1.一种载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：载车AGV的两侧装有两个激光雷达，所述载车AGV前后四个侧边装有四个滚轮及四个反射光电传感器，在停车台靠后的里侧设有反光贴膜，所述载车AGV长度为4.5~5.6米，任意一边能够进入封闭的空间取车；

S2：车位的两侧设有停车台，每个车位在进口处均有外宽内窄5~20°范围内的导向斜角，每个车位在停车台内侧贴反光贴膜，所述反射光电传感器检测贴膜反光后，所述载车AGV将定点停止并进行存取车辆操作；

S3：所述载车AGV在不同的行驶阶段采用不同的导航或控制方案，所述载车AGV包含四个阶段，不同阶段AGV采用不同的控制方式进一步包括：

S3.1 所述载车AGV处于在中间通道行驶或旋转阶段；

S3.2 所述载车AGV处于准备进入或刚进入车位的阶段；

S3.3 所述载车AGV处于车位内部阶段；

S3.4 所述载车AGV处于离开车位阶段。

2.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S1进一步包括：

S1.1 所述载车AGV的两侧装有两个所述激光雷达，采用双侧所述激光雷达时避免被遮蔽；

S1.2 所述滚轮用于确保所述载车AGV不会磕碰停车台，更重要的是在所述载车AGV进入车位时和每个车位停车台的导向斜角一起纠正所述载车AGV的偏差位置，保证所述载车AGV顺利进入车位；

S1.3 所述载车AGV进入车位时有正反两个方向，无论所述载车AGV从那一端进入车位，所述载车AGV上的其中一个所述反射光电传感器检测贴膜反光后，所述载车AGV将定点停止并进行存取车辆操作。

3.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S2进一步包括：

S2.1 在所述载车AGV进入车位时导向斜角和所述载车AGV的侧向滚轮共同配合，保证在所述载车AGV出现位置偏差或行驶角度偏差时能够纠正进入车位；

S2.2 每个车位在停车台内侧贴反光贴膜，使得所述载车AGV精准定位停止。

4.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S3.1进一步包括：

S3.1.1 采用两个所述激光雷达定位数据做行驶时的导航数据，在行驶过程中导航数据跳动和精度问题不影响所述载车AGV的行驶和旋转动作；

S3.1.2 地面不平导致所述载车AGV的震动使导航数据出现在20CM以内的位置偏差和在3°以内角度偏差，此时导航数据偏差范围满足所述载车AGV在中间通道行驶或旋转行驶要求。

5.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S3.2进一步包括：

S3.2.1 在进入车位阶段所述载车AGV上的其中一个所述激光雷达处于信号断断续续状态，此时导航数据的位置偏差和角度偏差跳动比较大，靠所述激光雷达导航数据难以满足进入车位5CM误差范围；

S3.2.2 所述载车AGV进入每个车位时先通过两个所述激光雷达定位数据纠正位置和自身角度，然后直行进入车位；

S3.2.3直行进入时所述载车AGV不再使用两个所述激光雷达定位数据，而是靠自身所述滑轮和车位停车台的导向斜角配合纠正机器的位置和角度进入车位的内部，并通过停车台的外宽内窄开口保证所述载车AGV出现偏差能顺利导入车位。

6.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S3.3进一步包括：

S3.3.1 根据精确定位停止进行存车或取车操作，此时所述载车AGV处于只有一个激光雷达定位数据有效，容易被障碍物遮蔽状态，定位数据不太可靠；

S3.3.2 所述载车AGV在进入每个车位后两侧有停车台限位，左右位置偏差和车身角度偏差都不会超出范围，仅需要解决向前行驶的位置偏差；

S3.3.3 根据所述反射光电传感器检测贴膜反光来精准定位停止，有效保证存车或取车的正常进行。

7.根据权利要求1所述的载车AGV行走和准确定位的方法，其特征在于，所述的S3.4进一步包括：

S3.4.1 所述载车AGV根据自身所述滑轮和停车台的限位，保证左右位置偏差和车身角度偏差均不会超出范围，确保行驶控制准确；

S3.4.2 所述载车AGV脱离车位到中间通道再切换回两个所述激光雷达定位导航进行后续的行驶和旋转。