[发明专利]iRV机器人减速器

说明书

本发明公开了一种iRV机器人减速器，包括减速器壳体，所述减速器壳体的内部中间设有偏心轴，且偏心轴的一个轴线与壳体同轴，所述偏心轴的外壁中间固定套接有两个摆线轴承，两个所述摆线轴承分别与偏心轴的两个轴线同轴，两个所述摆线轴承的外壁均固定套接有摆线齿轮。该iRV机器人减速器，通过将压力角改为大于20°小于40°，在增加传动比的同时，增加了啮合深度，容易形成油膜，同时也解决了干涉的问题，压力角在30°时其干涉是20°的二分之一，甚至使扭矩变为原有的2倍至3倍，同时通过3‑8个销柱进行连接，增加了前法兰和后法兰连接的刚性，且现有的加工工艺和精度就能够完成齿轮的加工，不会对大批量的生产增加任何的困难。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体为一种iRV机器人减速器。

背景技术

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，现有的RV、摆线针轮等减速器，虽然结构各有不同，但有一个共同特点，内齿次摆线平行曲线齿轮和针齿轮齿圈进行差齿摆线传动。专利号为ZL201510676854.6的专利，公开了一种精密减速传动机构，用于提供一种性能好、精度高的两级串联渐开线齿轮摆线传动减速机构。但以上传动机构，存在一个共同弊端，啮合深度浅，尤其是减速传动比越大，啮合深度越浅，会降低减速器刚性，且不容易产生油膜会加速磨损。另外，大都是采用2级或多级串联才能达到相应的传动比，这样，就造成零件数量多，制造繁琐，受空间限制每个零件制作的相对比较单薄，整体刚性较低，传动精度也会成几何倍数降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种iRV机器人减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种iRV机器人减速器，包括减速器壳体，所述减速器壳体的内部中间设有偏心轴，且偏心轴的一个轴线与壳体同轴，所述偏心轴的外壁中间固定套接有两个摆线轴承，两个所述摆线轴承分别与偏心轴的两个轴线同轴，两个所述摆线轴承的外壁均固定套接有摆线齿轮，所述偏心轴的外壁两侧对称固定套接有同心轴承，且同心轴承与壳体同轴，所述偏心轴承与同心轴承之间的间隙填充有调整垫片，两个所述同心轴承的外壁分别固定套接有前法兰和后法兰，且前法兰和后法兰分别与两个摆线齿轮相贴合，所述前法兰通过螺栓与后法兰固定相连，所述前法兰和后法兰均通过前后法兰定位轴承与壳体转动相连，所述后法兰与壳体之间的间隙填充有油封，所述摆线齿轮的内部周围插入有多个拨动销轴，所述拨动销轴通过拨动销套固定在摆线齿轮的内部，且拨动销轴的两侧分别贯穿前法兰和后法兰，所述摆线齿轮与壳体的内齿啮合相连；

所述偏心轴与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端，所述壳体作为整个减速机构的输出端。

优选的，所述摆线齿轮和壳体的内齿分别是在标准模数齿轮和内齿的的基础上将压力角改为30°。

优选的，所述增大传动比，是单级传动实现的。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该iRV机器人减速器，通过增大压力角大于20°小于45°°，只需削掉很少齿顶或者不用削掉齿顶，就可以解决齿顶干涉问题，在增加传动比的同时，增加了啮合深度，容易形成油膜。增大了传动比范围，实现了，单级传动就能满足大多数情况下各种传动比的要求，制造更加简单，整体刚性更好。同时通过多个销柱(3-8个圆周均布)进行连接，而且销柱与前法兰是整体结构，增加了前法兰和后法兰连接的刚性，且现有的加工工艺和精度就能够完成齿轮的加工，不会对大批量的生产增加任何的困难。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中：1、减速器壳体，2、前法兰，3、后法兰，4、偏心轴，5、摆线齿轮，6、前后法兰定位轴承，7、摆线轴承，8、同心轴承，9、调整垫片，10、拨动销轴，11、拨动销套，12、油封。