[发明专利]iRV机器人减速器

权利要求书

1.一种iRV机器人减速器，包括减速器壳体(1)，其特征在于：所述减速器壳体(1)的内部中间设有偏心轴(4)，且偏心轴(4)的一个轴线与壳体(1)同轴，所述偏心轴(4)的外壁中间固定套接有两个摆线轴承(7)，两个所述摆线轴承(7)分别与偏心轴(4)的两个轴线同轴，两个所述摆线轴承(7)的外壁均固定套接有摆线齿轮(5)，所述偏心轴(4)的外壁两侧对称固定套接有同心轴承(8)，且同心轴承(8)与壳体(1)同轴，两个所述同心轴承(8)的外壁分别固定套接有前法兰(2)和后法兰(3)，且前法兰(2)和后法兰(3)分别与两个摆线齿轮(5)间隙配合，所述前法兰(2)通过螺栓与后法兰(3)固定相连，所述前法兰(2)和后法兰(3)均通过前后法兰定位轴承(6)与壳体(1)转动相连，所述后法兰(3)与壳体(1)之间的间隙填充有油封(12)，所述摆线齿轮(5)的内部周围插入有多个拨动销轴(10)，所述拨动销轴(10)通过拨动销套(11)固定在摆线齿轮(5)的内部，且拨动销轴(10)的两侧分别贯穿前法兰(2)和后法兰(3)，所述摆线齿轮(5)与壳体(1)的内齿啮合相连；

所述摆线齿轮(5)和壳体(1)的内齿分别是在标准渐开线齿轮和内齿的基础上将压力角改为大于20°小于45°；

所述当偏心轴(4)与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端时，所述后法兰(3)作为整个减速机构的输出端，所述当前法兰(2)和中心轴与电机输出轴固定相连作为整个减速机构的输入端时，所述壳体(1)作为整个减速机构的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种iRV机器人减速器，其特征在于：所述前法兰(2)的一端圆周固接有多个销柱，所述销柱与前法兰(2)的轴线为中心呈圆周均布，所述销柱个数为3至8个。

3.根据权利要求1所述的一种iRV机器人减速器，其特征在于：所述偏心轴承(7)与同心轴承(8)之间的间隙填充有调整垫片(9)。

4.根据权利要求1所述的一种iRV机器人减速器，其特征在于：所述增大传动比，是单级传动实现的。