[发明专利]机器人控制装置、以及机器人控制系统

说明书

本发明提供一种能够实现精度更高的线仿形作业的机器人控制装置。机器人控制装置(1)具备：存储部(11)，存储示教数据；受理部(12)，从具备作业工具(4)、以及安装于作业工具(4)并先行于作业工具(4)的作业检测作业对象物的形状的激光传感器(5)的机器人(2)受理基于激光传感器(5)的感测结果；以及控制部(14)，根据示教数据移动作业工具(4)，根据感测结果修正作业工具(4)的移动，并且调整围绕工具轴的角度，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器(5)的视野范围的中心。这样，能够在激光传感器(5)的视野范围的中心附近检测作业线，因此能够进行精度更高的检测，结果提高了线仿形作业的精度。

技术领域

本发明涉及根据激光传感器的感测结果使作业工具移动的机器人控制装置等。

背景技术

在基于机器人的焊接中，目标位置因工件的热变形而偏移，产生焊接缺陷。因此，通过激光传感器来检测接头的位置，并通过进行基于机器人的目标位置修正(焊接线仿形)，来消除位置偏移(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-129217号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，由于激光传感器的视野范围有限，因此在作业线是曲率大的曲线的情况下，存在作业线偏离视野范围从而无法继续进行线仿形作业的情况。此外，激光传感器的视野范围是指，能够通过激光传感器检测形状的范围(感测范围)。例如，激光传感器的视野范围也可以是通过激光传感器照射激光的线状的范围。

此外，在上述专利文献1中，能够经控制使得在工具的位置，作业线(焊接线)的切线、与连结工具和激光传感器的直线的角度γ成为规定的值。然而，由于控制了在工具的位置的角度γ，因此例如在沿着曲率恒定的曲线的作业线，以使γ为0的方式进行仿形作业的情况下，视野范围向曲线的外侧偏移。即，在视野范围的周边附近检测作业线的位置进行仿形作业。激光传感器通常存在视野范围的中心附近的精度高、周边附近的精度低的特性，因此在视野范围的周边附近检测作业线的位置进行仿形作业的情况下，存在相应地变成精度低的仿形作业的问题。另外，在作业线的曲率大的情况下，作业线也有可能偏离视野范围。

本发明是为了解决上述技术问题而做出的，目的在于提供机器人控制装置等，其在使用基于激光传感器的感测结果进行线仿形作业的情况下，能够使作业线不偏离激光传感器的视野范围，并且能够进行精度更高的线仿形作业。

用于解决技术问题的方案

为了达成上述目的，本发明的机器人控制装置具备：存储部，存储示教数据；受理部，从具备作业工具以及激光传感器并且能够调整作业工具围绕工具轴的角度的机器人，受理基于激光传感器的感测结果，上述激光传感器安装于作业工具，并先行于作业工具的作业检测作业对象物的形状；以及控制部，根据示教数据移动作业工具，根据感测结果修正作业工具的移动，并且调整围绕工具轴的角度，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器的视野范围的中心。

根据这种结构，能够进行线仿形作业，使得焊接线等的作业线成为激光传感器的视野范围的中心，因此在作业线是曲率大的曲线的情况下，也能够使作业线不偏离视野范围。另外，由于能够在激光传感器的精度最高的区域检测作业线的位置，因此能够实现精度更高的线仿形作业。

另外，在本发明的机器人控制装置中，控制部也可以进行包含积分动作的反馈控制，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器的视野范围的中心。

根据这种结构，在相对于作为曲率恒定的曲线的作业线进行线仿形作业的情况下，能够提高用于使该作业线成为激光传感器的视野范围的中心的、反馈控制的追随性。

另外，在本发明的机器人控制装置中，反馈控制也可以是PID控制。